郭万金
- 作品数：8 被引量：25H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 新型五自由度混联机器人及其动力学分析
- 设计了一种新型五自由度混联机器人结构，对其构型进行了介绍和分析。应用D-H方法建立了该五自由度混联机器人的运动学模型。在此基础上，基于递归牛顿-欧拉算法对该混联机器人进行了动力学分析，推导了机器人各连杆的速度、加速度、惯...
- 李瑞峰郭万金曹雏清
- 关键词：五自由度混联机器人动力学
- 无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法被引量：3
- 2023年
- 为了解决工业机器人打磨的作业柔顺性不足问题,设计了机器人柔顺浮动打磨力控末端执行器.为了解决无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹自适应性较差的问题,提出无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法.该方法根据打磨工具与工件的接触状态预测曲面法线方向,以有向进给平面与曲面切平面的截交线作为进给导向,自适应在线预测机器人打磨系统末端执行器的位姿,使末端执行器主轴轴线实时主动跟踪曲面法线,实现对无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹的主动自适应在线预测.通过仿真分析和实验验证了所提出方法的有效性,最大综合位置预测误差与曲面法线跟踪误差分别为0.506 mm和4.912°.所提出方法可以为无先验模型曲面工件的机器人打磨提供在线轨迹预测.
- 郭万金郭万金于苏扬赵立军赵立军
- 关键词：工业机器人
- 五自由度机器人逆运动学解法与工作空间分析
- 针对一种五自由度机器人结构，提出了一种精确求解逆运动学的封闭解法，解决了逆运动学数值方法计算较慢、在某些情况不能算出所有可能解问题。应用D-H方法建立了该五自由度机器人的运动学模型。在此基础上，依据该机器人的特定构型，应...
- 郭万金李瑞峰曹雏清
- 关键词：五自由度机器人运动学逆运动学
- 基于集成概率模型的变阻抗机器人打磨力控制被引量：3
- 2023年
- 工业机器人对工件柔顺打磨作业的适应性差,为此设计机器人柔顺浮动力控末端执行器,基于集成贝叶斯神经网络模型的强化学习,提出主动自适应变阻抗的机器人打磨力控制方法.所提方法根据打磨作业的接触环境信息,利用自助法获取小量数据的多次采样样本,训练集成贝叶斯神经网络模型以描述机器人打磨系统与工况环境交互作用,采用协方差矩阵自适应进化策略(CMA-ES)求解最优阻抗参数.构建机器人打磨系统虚拟样机平台,开展叶片工件的打磨仿真实验,验证所提方法的有效性.实验结果表明,所提方法在十几次训练后,能够将打磨力的绝对跟踪误差减小至较小值,较好地实现了机器人打磨系统的主动自适应变阻抗打磨力控制,提高了机器人打磨力控制的柔顺性和鲁棒性.
- 郭万金郭万金利乾辉赵立军赵立军
- 关键词：工业机器人
- 基于弹性动力学仿真的码垛机器人动态优化
- 升码垛机器人全域动态性能,将有限元建模、弹性动力仿真、性能指标评价和尺寸寻优过程集成于Matlab下,实现自动尺寸优化.选取杆状零件的20项关键尺寸参数作为设计变量,构建有限元模型,在典型码垛过程中进行弹性动力仿真.综合...
- 李瑞峰仝勋伟葛连正郭万金
- 关键词：码垛机器人动态优化空间梁单元
- 五自由度机器人逆运动学解法与工作空间分析被引量：10
- 2015年
- 针对一种五自由度机器人结构,提出了一种精确求解逆运动学的封闭解法,解决了逆运动学数值方法计算较慢、在某些情况不能算出所有可能解问题.应用D-H方法建立了该五自由度机器人的运动学模型.在此基础上,依据该机器人的特定构型,应用代数方法,仅选取位置矢量和一个姿态矢量提出了所研究机器人的逆运动学封闭解法.选取一个马鞍面做为该机器人打磨作业任务,分别进行了Matlab数值计算仿真和ADAMS虚拟样机联合仿真分析.结果显示:马鞍面期望轨迹和遍历轨迹对应的位置和姿态具有高度一致性,验证了所提出逆运动学封闭解法的正确性.最后,通过数值计算求解了该机器人的可达工作空间,为该机器人结构优化和运动控制提供依据.
- 郭万金李瑞峰曹雏清
- 关键词：五自由度机器人运动学逆运动学
- 基于弹性动力学仿真的码垛机器人动态优化被引量：4
- 2015年
- 为提升码垛机器人全域动态性能,将有限元建模、弹性动力仿真、性能指标评价和尺寸寻优过程集成于Matlab下,实现自动尺寸优化.选取杆状零件的20项关键尺寸参数作为设计变量,构建有限元模型,在典型码垛过程中进行弹性动力仿真.综合提高基频、降低关节转矩和提升末端定位精度的设计要求,定义优化目标函数.借鉴梯度寻优思想,优化设计参数.优化后,机器人全域关节转矩均方根值由97.6kN·m降至81.9kN·m,全域基频均值由6.983Hz增至7.506Hz,全域定位误差均值由2.424mm降至2.119mm.结果表明通过优化码垛机器人杆件尺寸可有效提升系统全域动态性能.
- 李瑞峰仝勋伟葛连正郭万金
- 关键词：动态优化空间梁单元尺寸优化码垛机器人
- 新型五自由度混联机器人及其动力学分析被引量：6
- 2015年
- 设计了一种新型五自由度混联机器人结构,对其构型进行了介绍和分析.应用D-H方法建立了该五自由度混联机器人的运动学模型.在此基础上,基于递归牛顿-欧拉算法对该混联机器人进行了动力学分析,推导了机器人各连杆的速度、加速度、惯性力和力矩,同时,推导了各连杆相互作用的力、力矩及关节驱动力或力矩,研究了各连杆的运动速度、加速度及受力情况.通过Matlab数值仿真和ADAMS虚拟样机验证了动力学分析求解的正确性,为后续结构优化和运动控制提供了依据.
- 李瑞峰郭万金曹雏清
- 关键词：五自由度混联机器人动力学
