甄红涛
- 作品数：10 被引量：134H指数：6
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- 发文基金：国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 智能车参数自校正方向模糊控制器的设计被引量：6
- 2010年
- 智能车的方向控制是一个既关键又复杂的问题。由于道路的复杂性和小车系统的非线性,采用传统的PID控制器往往不能取得很好的控制效果,为此设计了参数自校正模糊控制器。Matlab仿真试验表明,参数自校正模糊控制器的采用使得智能车舵机的响应速度加快,方向控制更流畅,小车的稳定性和速度也得到了很大的提高。
- 甄红涛齐晓慧
- 关键词：智能车参数自校正模糊控制MATLAB仿真
- 雷达伺服系统的模糊自适应PID控制器设计被引量：5
- 2009年
- 针对雷达伺服系统数学模型复杂以及非线性的特点,设计了一种模糊自适应PID控制器,该控制器将工作人员的经验结合其中,利用模糊控制理论能够在线实时整定PID参数,克服了传统PID控制器的一些缺点.通过Simulink仿真表明,该控制器可使雷达伺服系统性能得到明显改善.
- 甄红涛齐晓慧
- 关键词：模糊自适应PID控制雷达伺服系统
- 基于扩张状态观测器的通用模型参考自适应控制设计与分析（英文）被引量：1
- 2014年
- 提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的任意参考模型自适应控制方法,该方法利用ESO直接估计系统状态,且对不确定性进行估计并补偿.基于ESO的模型参考自适应控制(MRAC),仅需要知道被控对象的阶次,而不必区分线性、非线性,时变、时不变,内部(参数、结构)不确定性、外部(扰动)不确定性等.此外,当参考模型与被控对象同阶并在满足期望性能指标的前提下,对被控对象模型依赖程度很低,简化了设计过程.首先,提出了基于ESO的MRAC控制器结构,并设计了控制律,进而给出了稳定性分析,最后进行了仿真验证.仿真结果表明,该方法具有鲁棒性好、控制量少、稳态精度高等优点.
- 李杰齐晓慧甄红涛刘新海
- 关键词：模型参考自适应控制扩张状态观测器
- 智能车摄像头图像畸变矫正的研究被引量：11
- 2011年
- 建立了智能车摄像头成像的几何模型,并对图像畸变原理进行了分析,针对图像的纵向畸变和横向畸变分别提出了非均匀行采集和线性补偿的矫正方法,并推导出了坐标变换公式。实验证明,这种方法能够对摄像头图像进行有效矫正,为智能车导航路径参数的提取提供了准确的图像信息。该方法原理简单,适应性强,效果理想,在工程上具有较高的实用价值。
- 甄红涛齐晓慧白勇博
- 关键词：智能车图像矫正
- 四旋翼无人直升机飞行控制技术综述被引量：33
- 2012年
- 四旋翼无人直升机因具有良好的性能而成为近十几年来的研究热点,针对四旋翼直升机的飞行控制技术进行了简要综述。首先,通过分析四旋翼无人直升机的飞行控制特性,指出了飞行控制系统设计的要求和难点;然后,总结了四旋翼直升机飞行控制的研究现状,对几种常用控制算法的特点进行了分析;最后,在分析四旋翼无人直升机关键技术的基础上,讨论了四旋翼飞行控制的发展趋势。
- 甄红涛齐晓慧夏明旗赵红瑞
- 关键词：微小型飞行器控制技术自主飞行
- 四旋翼无人机L_1自适应块控反步姿态控制器设计被引量：33
- 2014年
- 针对四旋翼无人机的姿态控制问题,提出一种L1自适应块控反步控制方法.将四旋翼姿态运动模型转化为一类多输入多输出不确定非线性系统的形式;根据该系统严格反馈的结构特点,对外回路设计了块控反步控制器;针对内回路存在的外部干扰和内部参数摄动等不确定性,引入L1自适应控制思想补偿其影响.稳定性分析表明闭环系统内所有信号一致有界.仿真和姿态稳定实验验证了所提控制策略的有效性和鲁棒性.
- 甄红涛齐晓慧李杰苏立军田庆民
- 关键词：四旋翼不确定性
- 四旋翼无人机块控反步姿态控制器设计被引量：10
- 2013年
- 针对四旋翼无人机的姿态控制问题,设计了一种基于块控反步法的姿态控制器。建立了四旋翼无人机完整的姿态运动模型,包括姿态动力学模型和空气动力学模型,并将其转化为多输入多输出非线性系统的状态空间方程。在介绍块控反步控制器的基础上,给出了积分反步姿态控制器的设计过程。将滤波器引入控制器设计中,解决了对虚拟控制律求导所产生的"计算膨胀"问题。对控制系统的Lyapunov稳定性分析表明,所设计的控制系统是稳定且指数收敛的。仿真结果表明所设计的控制器具有良好的跟踪能力和较强的鲁棒性。
- 甄红涛齐晓慧夏明旗董海瑞
- 四旋翼无人机鲁棒自适应姿态控制被引量：39
- 2013年
- 四旋翼无人机的姿态控制是自主飞行控制的核心,针对四旋翼姿态易受外界环境干扰和内部参数摄动等不确定性影响的问题,设计了一种鲁棒自适应反步控制器,以提高四旋翼的鲁棒性。建立了四旋翼完整的姿态运动模型,并将其转化为含有广义不确定性的多输入多输出非线性系统。根据该系统满足严格反馈的结构特点,设计了反步控制器;针对系统中存在的外部干扰和内部参数摄动等不确定性,引入了一类鲁棒自适应函数来抵消该不确定性对系统的影响;采用非线性跟踪微分器估计虚拟控制量的微分信号,减小了反步控制器设计中普遍存在的"计算膨胀"问题;通过构造Lyapunov函数证明闭环系统是稳定且指数收敛的。仿真结果表明,所设计控制器具有良好的控制效果和鲁棒性。
- 甄红涛齐晓慧夏明旗苏立军
- 关键词：四旋翼反步法自适应控制
- 基于观测器的不确定非线性系统L_1自适应控制被引量：1
- 2015年
- 针对一类严格块反馈型不确定非线性系统,采用反步设计方法提出了一种新的基于滑模状态观测器的L1自适应控制方案。由于系统状态不完全可测,首先设计滑模观测器对系统状态进行估计,并分析观测器的收敛性,在此基础上,通过反步法得到系统的理想控制律。为了消除反步控制中的"项数膨胀",引入非线性跟踪微分器来提取理想控制律的微分信号。为提高系统响应的瞬态性能,消除控制输入的高频振荡,引入L1自适应控制对控制律进行改进,通过理论推导证明了闭环系统的稳定性。最后通过数值仿真算例验证了所设计控制方案具有快速的收敛性、良好的跟踪性等期望性能。
- 齐晓慧甄红涛董海瑞
- 关键词：非线性系统滑模观测器反步控制
- 一种非均匀行采集的智能车路径识别算法被引量：3
- 2010年
- 提出了一种非均匀行采集的路径识别算法。在图像采集中,采用非均匀行采集实现了图像畸变矫正;在图像处理中,根据摄像头采集时序,对图像进行横向滤波、阈值分割、边缘检测、纵向滤波和导航参数提取等。该算法合理安排程序流程,提高了图像处理和车体控制的实时性。实验结果表明,此方法能够有效降低噪声干扰和图像畸变对参数提取的影响,提取出精确的引导线导航参数。
- 甄红涛齐晓慧
- 关键词：视觉导航智能车图像处理
