田文罡
- 作品数：3 被引量：37H指数：2
- 供职机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 多足步行机器人控制系统的研究
- 本文围绕研制一台具有原创性和自主知识产权的'4+2'多足步行机器人研究模型系统这一目标,对机器人的底层控制系统进行研究.本文需要解决的问题:一是机器人的多关节协调控制,二是分级控制系统中上下位机的通信.具体的研究工作包括...
- 田文罡
- 关键词：多足步行机器人信号采集通信
- 文献传递
- 六足步行机器人的多关节协调控制被引量：5
- 2003年
- 根据六足步行机器人的机械结构和关节运动的协调性、准确性的控制要求,确定了混合闭环的伺服结构控制方案。针对机器人步态控制算法给出的数据特点,采用了先对脉冲总数最大的那个关节进行插补,然后按照关节间脉冲总数的比例关系再对其它关节插补的插补算法,实现了机器人各个关节的指令在每一个位控周期内的协调。最后介绍了伺服参数的调整,使各个关节的位置增益一致,保证了各个关节响应时的协调。试验表明,采用该控制方案,通过该插补算法,对伺服系统的参数调整以后的控制系统能够满足机器人关节运动的协调性和准确性的控制要求。
- 田文罡陈学东苏军李小清罗福源
- 关键词：六足步行机器人机械结构插补算法
- 六足步行机器人全方位步态的研究被引量：30
- 2004年
- 研究六足步行机器人全方位行走步态,分析其静态稳定性;规划了典型直线行走步态和定点转弯步态,确定了直线行走步态最大跨步和定点转弯步态最大转角;进行了步态控制算法模拟仿真及实地步行实验,结果表明研究工作正确、有效。
- 苏军陈学东田文罡
- 关键词：六足步行机器人静态稳定性
