白锐
- 作品数：2 被引量：3H指数：1
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 海流干扰下的多UUV编队路径跟踪被引量：1
- 2013年
- 论文主要研究多UUV编队在海流干扰下进行空间曲线路径跟踪的问题,并将其分为单个UUV的路径跟踪和多UUV编队协调控制两个子问题,提出了结合编队协调策略的跟踪方法。在路径跟踪问题中,设计了海流观测器以得到未知的恒定海流速度,并将其视为对UUV运动的外界干扰,基于此进一步构建了UUV运动学路径跟踪器。利用Lyapunov理论证明了系统轨迹在观测器和非线性控制律作用下的有界性和收敛性。在多UUV编队协调控制中,将控制问题转化为图论的形式,利用图论的相关理论对信息协调同步策略进行分析,基于编队协调策略设计了协调控制器,实现编队稳定,仿真验证了该算法是有效可行的。
- 侯恕萍白锐严浙平牟春晖
- 面向目标搜寻的多UUV编队协调控制被引量：3
- 2013年
- 针对多水下无人航行器(UUV)抵近海底的目标搜寻任务,提出了面向目标搜寻的多UUV协调编队控制方法;首先,控制UUV编队进行地形跟踪,实现对海底环境的大面积扫描;在声呐探测到可疑目标后,UUV开始下潜并进行队形收缩进而实现目标的精确定位;在设计控制方法过程中,提出了分散式控制策略,将单个UUV的路径跟踪控制问题与多UUV间的协调问题解耦;其中,利用基于反演的自适应滑模控制算法设计单个UUV路径跟踪控制器,使得路径跟踪误差E(t)渐进趋于无穷小;并将基于虚拟领航者的改进人工势场法引入多UUV编队协调过程,通过控制虚拟领航者的运动间接控制整个编队的运动,实现编队稳定;通过仿真实验验证了文中所提出方法能够控制多UUV实现抵近海底的目标搜寻任务。
- 严浙平白锐迟冬南高勇
- 关键词：地形跟踪人工势场法
