高勇
- 作品数：2 被引量：9H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 多元化教学模式的改革与探索被引量：6
- 2012年
- 以《现场总线技术》课程为实施对象,开展多元教学模式的探索,从课程的教材、课件、实验等方面进行改革,实现教学方法的多元融合。多元化教学模式不仅让学生掌握了现场总线技术的基础知识,而且培养了学生解决实际问题的能力与创新能力。
- 李刚高勇
- 关键词：教学模式教学改革
- 面向目标搜寻的多UUV编队协调控制被引量：3
- 2013年
- 针对多水下无人航行器(UUV)抵近海底的目标搜寻任务,提出了面向目标搜寻的多UUV协调编队控制方法;首先,控制UUV编队进行地形跟踪,实现对海底环境的大面积扫描;在声呐探测到可疑目标后,UUV开始下潜并进行队形收缩进而实现目标的精确定位;在设计控制方法过程中,提出了分散式控制策略,将单个UUV的路径跟踪控制问题与多UUV间的协调问题解耦;其中,利用基于反演的自适应滑模控制算法设计单个UUV路径跟踪控制器,使得路径跟踪误差E(t)渐进趋于无穷小;并将基于虚拟领航者的改进人工势场法引入多UUV编队协调过程,通过控制虚拟领航者的运动间接控制整个编队的运动,实现编队稳定;通过仿真实验验证了文中所提出方法能够控制多UUV实现抵近海底的目标搜寻任务。
- 严浙平白锐迟冬南高勇
- 关键词：地形跟踪人工势场法
