皮明
- 作品数：15 被引量：13H指数：2
- 供职机构：西南科技大学更多>>
- 发文基金：四川省应用基础研究计划项目国防科工局核能开发项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术经济管理更多>>
- 基于IWOA-LSTM的水利设施裂缝数据预测方法
- 本发明公开了基于IWOA‑LSTM的水利设施裂缝数据预测方法，包括以下步骤：步骤S1：建立IWOA‑LSTM的组合预测模型；步骤S2：根据预测模型进行实验以并分析；本发明对水利设施的裂缝数据进行预测。
- 皮明袁自祥杨涛
- 液控核辐射环境拆除机器人控制系统被引量：5
- 2014年
- 在核电站、核设施和其他一些强辐射高危环境中,遥控拆除机器人技术得到了广泛的应用,通过遥控摄像机进行远距离监视、控制和操纵拆除机器人工作,完成拆除核设施,搬运、分拣、装运核废料和有毒物质,以及其他一些劳动强度大、危险性高的工作。液控拆除机器人体积小、力量大、机动性强,可快捷、高效地投入危险环境中。针对核辐射环境下的应用要求,研制开发了一种液压驱动的拆除机器人系统,并对其几何结构特性和液控系统进行了详细分析,最后通过ADAMS与EASY5的联合仿真,验证了液控系统的有效性。
- 皮明杨涛张华
- 关键词：核辐射拆除机器人联合仿真
- 融合季节ARIMA和BiLSTM的水利设施形变预测方法
- 本发明提供一种融合季节ARIMA和BiLSTM的水利设施形变预测方法，包括以下步骤：在SARIMA‑BiLSTM模型中，使用水电站引水涵洞实际形变监测数据进行缺失值补全、季节性分解以及平稳性检验，使用处理后的时序数据进行...
- 杨涛唐帅皮明张良袁自祥
- 一种引水隧洞安全评价方法、系统、装置及介质
- 本发明公开了一种引水隧洞安全评价方法、系统、装置及介质，首先，结合巡检数据和模型仿真获得贝叶斯网络的先验概率；然后，依据模糊集理论，将系统的故障树转化为相应的贝叶斯网络模型，并获得不同节点特征的条件概率表；最后，基于贝叶...
- 皮明杨涛张良田华平黄山河
- 低功耗可变换阵列形式的超声波相控阵检测装置
- 本发明提供了一种低功耗可实时变换阵列样式的超声波相控阵检测装置。整个系统包括：FPGA控制模块，方形MEMS超声传感阵列，PCI总线，信号处理模块，阵列形式和频率选择模块。FPGA模块包括脉冲控制单元和波束控制单元，而方...
- 杨涛张华皮明陈曦
- 文献传递
- 组合体太阳帆板遮挡分析及可视化被引量：4
- 2013年
- 组合体太阳帆板遮挡分析是航天器在轨能源持续性评估的重要依据。针对电能效率与光照有关,提出一种太阳光线与航天器体素的各个面一一求交点的算法,即"穿点判断法"。算法具有数据输出和可视化特点。首先通过几何学的方法建立了组合体太阳帆板遮挡简化数学模型,并对太阳帆板采用四叉树递归划分,考虑了组合体本体对帆板以及帆板对帆板的遮挡情况,然后应用一元二次方程求根法来判断帆板是否被遮挡,最后通过设定帆板最小粒度来计算帆板的遮挡面积,并用OpenGL对遮挡情况进行可视化显示。仿真结果表明,方法能够有效地解决方程可以描述的任何体素如圆柱、圆台、圆锥、球以及用标准化的体素构造复杂的几何形体等航天器的太阳帆板遮挡问题。
- 李文杨涛皮明徐媛
- 关键词：太阳帆板遮挡四叉树可视化
- 基于ADAMS与EASY5的液压机械臂联合仿真被引量：2
- 2013年
- 液压机械臂是一个多输入多输出、强耦合的复杂机电液系统,其控制系统的性能和机械系统密不可分。采用联合仿真的方法可实现各仿真工具之间的集成和数据交换,形成机械臂的一体化数字模型。围绕某特殊环境下液压机械臂系统进行机电液耦合联合仿真,在建模软件Solidworks中建立机械臂结构模型,然后将模型导入动力学仿真软件ADAMS中建立液压机械臂的虚拟样机,随后在多学科动态系统仿真软件EASY5中建立液压机械臂的液压控制系统模型,并向ADAMS实时输入液压活塞杆的驱动力,而ADAMS则向EASY5实时输出液压缸的位移、速度。通过对机械臂各液压缸运动位移进行控制,实现了机械臂运动轨迹的控制仿真。仿真结果表明,机械臂模型与液压系统模型之间实现了无缝连接,验证了联合仿真方法的有效性和实用性,可为机械臂设计和控制提供参考。
- 皮明杨涛董云
- 关键词：ADAMSEASY5联合仿真
- 一种强辐射环境液控拆除机器人
- 本发明涉及一种强辐射环境液控拆除机器人，针对现有液控拆除机器人不能在强核辐射环境下长时间工作的特点，对机器人电气控制系统模块和传感器电路控制模块进行了抗核辐射加固。为了方便机器人运动，在机器人本体前后各增加一个推铲，运动...
- 杨涛张华皮明
- 文献传递
- 基于单神经元PID调节的弹跳机器人落地姿态控制被引量：2
- 2017年
- 为解决弹跳机器人在落地前的姿态控制问题,将单神经元PID调节技术运用到机器人飞行姿态控制中,使机器人底面在落地前能够与地面调节至平行关系,以利于机器人稳定落地。根据控制要求,在对机器人"弹跳—落地"过程以及飞轮调节系统数学模型分析的基础之上,讨论了机器人空间姿态角变化与飞轮旋转角之间的关系,建立了基于机器人姿态角反馈的飞轮旋转输出力矩的单神经元PID调节控制方案,最后给出了在这种控制方案下基于Adams与MATLAB的联合仿真结果。该仿真结果表明,在落地前,通过飞轮输出力矩的变化,机器人底面能够与地面逐渐调节至平行关系,从而稳定落地。同时,仿真结果也为弹跳机器人在空间任意姿态角时的精确控制的进一步研究提供了理论基础和研究依据。
- 皮明杨涛张华
- 关键词：弹跳机器人单神经元PID联合仿真
- 一种六关节的球形弹跳机器人
- 本发明公开了一种六关节的球形弹跳机器人，涉及机器人技术领域。包括机器人，机器人还包括有六关节弹跳腿，卷簧，齿轮盘，双头电机，蓄能电机，直流电机，螺旋桨，动量锤，电池组模块，摄像头以及球形外壳，双头电机与蓄能电机之间固定安...
- 杨涛左治鹏皮明
