胡海燕
- 作品数：87 被引量：127H指数：5
- 供职机构：苏州大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生电气工程文化科学更多>>
- 结肠镜机器人结构设计与通过性研究被引量：6
- 2013年
- 连续体型机器人具有弯曲性能优良、对管腔类非结构环境适应能力强的优点.为了研制一种可用于结肠疾病检查的医疗机器人,分析了连续体型机器人的仿生原理,设计了一种采用多关节段连续体型结构的结肠镜机器人.根据结肠解剖学结构特征建立了成人结肠模型,提出了一种基于端点重合思想的连续体型机器人运动控制策略及其在三维结肠模型中的实现方法,并基于机器人结构、结肠模型和控制策略对机器人在肠腔内的运动进行了可视化仿真分析,验证了连续体型结肠镜机器人结构设计的合理性以及在结肠肠腔内的通过能力.本文的研究为结肠镜机器人的后续研究奠定了基础,对连续体型机器人在管道环境内的运动控制也具有一定参考意义.
- 胡海燕李伟达李娟孙立宁
- 关键词：通过性仿真
- 基于大脑信息识别被试自发想象物体位移方位的识别方法
- 本发明涉及一种基于大脑信息识别被试自发想象物体位移方位的识别方法，整个数据采集在自然环境下进行，不给予被试任何刺激，并且整个过程中所有想象动作均由被试自发完成，充分调动了被试的主动想象意识。利用近红外脑成像技术采集被试想...
- 李春光曲巍胡海燕郭浩张虹淼
- 文献传递
- 一种浇冒口去除机
- 一种浇冒口去除机，其包括床身、台面、设于台面上的平移模块、设于台面上的用于抵抗磨削力的辅助导轨模块、控制柜及砂轮机，平移模块上设有多个工位，在一个工位进行加工的同时，其他工位可以进行上下料操作，每个工位上配置有进给单元和...
- 李伟达李娟胡海燕秦佳
- 文献传递
- 一种基于粘滑运动原理的微小型机器人建模与实验被引量：2
- 2012年
- 为实现微小型机器人的精密运动定位,提出一种基于粘滑运动原理的足式微小型机器人.机器人足由双压电膜驱动,本身为空间不等截面的弹性梁结构.首先建立了柔性足的有限自由度模型和机器人系统的动力学模型.然后根据粘滑驱动中的粘滞和滑移过程的不同特点,分别对粘滞过程的静力学与滑移过程的瞬态动力学进行了分析,得到了机器人运动位移、分辨力与驱动电压之间的关系,并分析了粘滞-滑移过程中摩擦力的变化以及足尖的状态切换过程.分析结果表明,在粘滞阶段,基体的静态位移与驱动电压近似呈线性关系,且随驱动电压的增高而增大;在滑移阶段,由于柔性足的振动及振动与摩擦力的耦合关系,足端的滑移距离及基体位移与驱动电压之间存在非线性关系.建立了机器人样机,对机器人的运动分辨力和位移响应进行了测试,实验数据显示,基于粘滑运动原理,机器人可以实现0.88μm的高运动分辨力.
- 李伟达李娟胡海燕李满天孙立宁
- 关键词：微小型机器人
- 基于脑皮层血红蛋白信息识别运动模式的实现方法
- 本发明公开了一种基于脑皮层血红蛋白信息识别运动模式的实现方法，受试者在四种运动模式下自主控制起始与终止时刻，针对脑皮层血红蛋白浓度的变化速率，应用统计分析方法分析在不同的运动模式下脑皮层各个运动关联区域内含氧与脱氧血红蛋...
- 李春光曲巍李伟达李娟胡海燕郭浩
- 基于表面张力的微型水面移动机器人漂浮机构研究
- 2011年
- 提出一种新型水面移动机器人,该机器人利用表面张力作用使机构漂浮,整体机构较为简单,长60mm、宽50mm、高35mm。对于针对漂浮机构进行了理论分析和实验研究,确定了宏微双重结构的漂浮机构拓扑构型和几何参数,将负载能力提高到了5.73g,为机器人的系统集成奠定了基础。
- 丁大海王雨李伟达胡海燕刘磊张均峰季月明
- 关键词：微型机器人谐振
- 一种浇冒口去除机
- 一种浇冒口去除机，其包括床身、台面、设于台面上的平移模块、设于台面上的用于抵抗磨削力的辅助导轨模块、控制柜及砂轮机，平移模块上设有多个工位，在一个工位进行加工的同时，其他工位可以进行上下料操作，每个工位上配置有进给单元和...
- 李伟达李娟胡海燕秦佳
- 文献传递
- 一种基于压力传感器信息的内窥镜机器人控制装置
- 本发明公开了一种基于压力传感器信息的内窥镜机器人控制方法及装置，操作人员通过结肠镜机器人蛇形本体前端的摄像头反馈肠道内部信息主动控制机器人在肠道内进行弯曲；机器人控制系统通过弯曲本体部分的压力传感器实时采集机器人与肠道的...
- 胡海燕李春光冯笑笑李伟达李娟
- 文献传递
- 线驱动连续型机器人的运动学分析与仿真被引量：66
- 2010年
- 连续型机器人是一种柔顺、灵活性高的新型仿生机器人。与串并联机器人等传统的离散型机器人由离散的关节和连杆组成的结构不同,这种柔性的'无脊椎'机器人由柔性支柱构成,而没有任何刚性关节和连杆,因此无法利用传统的D-H方法对其进行运动学分析。在分析连续型机器人不同于传统离散型机器人的基础上,利用几何分析的方法提出一种简练、直观的线驱动连续型机器人运动学算法,对其单关节驱动空间、关节空间以及操作空间的映射关系进行分析,并描述其三维工作空间。针对线驱动机器人多关节之间存在耦合影响的问题,推导线驱动连续型机器人的两关节解耦运动学。同时在Matlab下对机器人末端位置和驱动线长度变化曲线进行仿真研究,并进行原理样机试验,验证了运动学算法的正确性并展示了其运动能力。
- 胡海燕王鹏飞孙立宁赵勃李满天
- 关键词：仿生机器人运动学
- 基于大脑血红蛋白信息的行走调节意图的识别方法
- 本发明公开了一种基于大脑血红蛋白信息的行走调节意图的识别方法。本发明一种基于大脑血红蛋白信息的行走调节意图的识别方法，包括：获取脑皮层血红蛋白浓度，进行数据的预处理，其中，所述脑皮层血红蛋白浓度是“应用近红外光谱脑成像技...
- 李春光徐嘉诚曲巍胡海燕郭浩
- 文献传递
