李伟达
- 作品数：133 被引量：88H指数：6
- 供职机构：苏州大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划江苏省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生文化科学更多>>
- 基于Multisim10仿真软件的多输出直流稳压电源设计被引量：6
- 2013年
- 提出了一种多输出线性直流稳压电源的设计,以固定式集成稳压器为核心,可以提供多个固定的直流电压输出。使用EDA软件平台Multisim10对电源设计过程进行仿真分析,针对仿真过程中发现的问题提出解决方案,提高了实验效率。经对电源样机的实验测试,该电源性能良好、工作可靠,输出电压和输出电流、稳压系数和纹波电压均满足设计要求,可以满足实验设备对多种直流电的需要。
- 刘磊胡海燕李伟达李娟秦佳
- 关键词：直流稳压电源多输出
- 二自由度并联机器人的动力学建模与研究被引量：3
- 2015年
- 面向汽车电子行业等对高节拍往复运动的搬运操作需求,提出了一种基于平面双滑块机构的二自由度(2-DOF)并联机器人。基于拉格朗日(Lagrange)方程建立了并联机器人的动力学模型,并给出了机器人驱动力方程。利用Matlab软件对所建动力学模型进行仿真,同时利用ADAMS软件验证了所建模型的准确性。基于所建立的动力学模型,分析了并联机器人结构参数与运动参数对驱动力的影响,为机器人结构设计提供了动力学参考。
- 秦佳李娟李伟达胡海燕刘磊孙立宁
- 关键词：并联机构动力学建模
- 一种足下垂康复助力机构的设计被引量：1
- 2018年
- 针对足下垂患者足尖着地、拖拽等步态异常问题,提出了踝关节助力机构所需要完成的功能性目标,设计了一种为足下垂患者在行走时的摆动相阶段提供助力的对称式、混合动力足下垂助力机构。该助力机构采用了压簧和线驱动执行器组合的方法,针对助力机构的控制问题,研究了正常人体步态规律,采用了足底压力传感器检测步态相位的方法搭建了步态相位检测系统,对传统的PID控制方法进行了研究,设计了步态相位检测系统和踝关节助力机构的控制系统,完成了整个控制系统搭建,最后进行了相关实验。实验结果表明:该机构具有很好的可行性,将理想踝关节曲线和实验值进行比较,两者基本吻合,说明机构可以帮助足下垂患者行走,使其步态近似于正常人体步态。
- 李娟许坤李伟达李龙委夏子玉万欢
- 关键词：足下垂步态检测
- 一种足下垂康复助力装置
- 本实用新型公开了一种足下垂康复助力装置，包括一腿部连接组件、一支撑组件、一线驱动组件、一压簧组件、一直角导向组件、一直线导向组件、一拉杆组件、一脚部连接件、一控制器以及一电源，所述腿部连接组件与所述支撑组件连接，且所述腿...
- 李伟达李娟许坤张虹淼
- 文献传递
- 欠驱动异构式下肢康复机器人动力学分析及参数优化被引量：6
- 2021年
- 针对现有外骨骼机器人人机自由度不匹配和关节对中性差的问题,提出欠驱动下肢康复机器人.欠驱动机器人只有4个直线驱动,驱动的直线运动通过推杆和人机连接机构转化为人下肢在矢状面内的屈伸运动,带动人体进行步态康复训练.建立机器人系统的人机耦合模型,进行模型的动力学分析,对人机耦合模型中影响动力学结果的参数进行分析,建立驱动力与肢体推动力之间的关系模型,并以推力系数最大为目标进行参数分析与优化,得到最佳的结构参数.根据优化后的结构参数搭建康复机器人实验系统,对髋、膝关节驱动力与角度进行对比.实验结果表明最大髋关节角度误差为2.9°,最大膝关节角度误差为6.4°,最大误差均约为9%,验证了动力学模型和参数优化结果的正确性.
- 李伟达李娟李想张虹淼顾洪史逸鹏张浩杰孙立宁
- 关键词：下肢康复机器人欠驱动机器人动力学分析参数优化
- 基于大脑血红蛋白信息的休息态和运动态的识别方法
- 本发明涉及基于大脑血红蛋白信息的休息态和运动态的识别方法，通过采集到的数据判别被试的休息状态和运动状态，使用滑窗的方法计算所有参数各自标准差的最大值，作为判别起始运动的基准，将之后采集数据的标准差值与其基准比较来确定起始...
- 李春光曲巍李伟达李娟张虹淼
- 文献传递
- 一种水下蛇形机器人关节模块
- 本发明公开了一种水下蛇形机器人关节模块，包括可多方向偏转的本体及设置在本体两端部的连接部，所述本体及所述连接部外表面包覆有防水护套，本体包括多个空心环，所述空心环均设有四个活动连接点，其中相对的两个所述活动连接点设置在所...
- 胡海燕李伟达李娟李春光
- 文献传递
- 基于遗传算法的微小型谐振机器人结构拓扑优化方法研究
- 2009年
- 采用基于遗传算法的结构拓扑优化方法,设计了一种弯曲和扭转固有频率值相等的新型微小型机器人谐振足。采用可行解变换法和分层罚函数的方法解决了遗传算法中遗传、交叉、变异后产生不连通结构、棋盘格式的问题,并在有限元分析之前进行了结构连通性分析,提高了计算效率。
- 李伟达王鹏飞陈绪贵孙立宁
- 关键词：结构拓扑优化遗传算法
- 微小型定向侦查云台
- 微小型定向侦查云台，它涉及一种机器人侦查云台。本发明为解决现有侦查类爬壁机器人携带的侦查云台在侦查摄像头伸出的同时无法保证侦查方向不变以及无法消除玻璃反光对侦查效果影响的问题。第一传动轴的输入端装在第一蜗轮传动装置内的蜗...
- 王鹏飞李伟达李满天孙立宁郭伟
- 文献传递
- 一种绳驱动并联康复机器人空间安全墙分析及回归轨迹规划方法被引量：1
- 2021年
- 在步态康复训练期间,偏瘫或中风患者容易发生肌肉痉挛,从而导致不能支撑自身而失去平衡,造成二次伤害。针对上述问题,设计了一种由8根绳索驱动的6自由度并联康复机器人,不仅能对患者进行步态训练,还能对患者实施有效的防跌倒保护。首先,对机器人构型进行描述,并利用封闭矢量四边形法建立其运动学模型;其次,结合绳索驱动的特性,依据静力学分析,提出一种机器人力控工作空间的概念及其求解方法。为了避免患者失去平衡后受到二次伤害,基于力控工作空间,进一步提出了一种空间轨迹安全墙,对患者可能会出现的待保护位形进行了分类,并分别研究了其回归安全墙内的空间轨迹路径规划方法。最后,选取了两类不同的待保护位形,研究其沿回归轨迹运动时绳索长度和绳索拉力的变化情况,验证了回归安全墙轨迹规划方法的有效性和合理性。
- 李想李伟达李娟张虹淼顾洪
- 关键词：绳驱动并联机器人
