苗国华
- 作品数：3 被引量：5H指数：1
- 供职机构：浙江师范大学职业技术教育学院更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
- 四足机器人被动跳跃步态动力学分析与仿真被引量：3
- 2008年
- 在四足机器人被动跳跃步态分析模型的基础上,采用拉格朗日法推导了该步态中各运动相的动力学方程,并根据跳跃步态特征给出了基于事件的运动相转换方程。定义了四足机器人被动跳跃步态的庞加莱映射,利用牛顿迭代法获得了庞加莱映射的某个固定点。在MATLAB中以该固定点为初始条件对各运动相动力学方程进行了数值积分,得到了被动跳跃步态的周期性运动曲线,证明了四足机器人在某个初始条件下能够实现稳定的被动跳跃步态。
- 马世平余联庆苗国华
- 关键词：四足机器人固定点
- 含有关节型腿的四足机器人跳跃步态研究被引量：1
- 2008年
- 建立了具有非线性刚度的关节型腿的质量-弹簧倒立摆模型,根据拉格朗日方程建立该倒立摆的运动方程,给出了倒立摆在跳跃运动周期中各运动相的转换条件,通过数值计算证明了倒立摆能够实现稳定的跳跃运动;建立了四足机器人跳跃步态的分析模型,通过数值方法构建了跳跃步态的庞加莱映射,通过牛顿迭代法寻找不动点,数值计算证明了四足机器人以某不动点为初始条件能够实现稳定的跳跃步态。
- 马世平苗国华余联庆
- 关键词：四足机器人倒立摆
- 含有关节型腿机构四足机器人被动跳跃步态分析
- 本文分析了含有关节型弹性腿机构的四足机器人的被动跳跃运动特性。首先介绍和分析了国内外目前弹性腿机构和四足机器人研究现状。利用数据拟合分析了一种关节型腿机构的非线性刚度特性,将此模型等效为质量弹簧倒立摆来分析关节型腿机构的...
- 苗国华
- 关键词：拉格朗日方程牛顿迭代算法
- 文献传递
