邓科
- 作品数：7 被引量：45H指数：5
- 供职机构：中国科学技术大学信息科学技术学院自动化系更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 自适应强跟踪卡尔曼滤波在陀螺稳定平台中的应用被引量：7
- 2015年
- 考虑陀螺稳定平台速度环控制系统含有陀螺测量噪声,设计了带有系统参数扰动迭代估计的自适应强跟踪卡尔曼滤波器,并与模型参考控制系统相结合,然后将其与现有的PI控制系统进行扰动隔离性能的系统仿真对比实验及其结果分析.实验结果表明,所提出的自适应强跟踪卡尔曼滤波器可以进一步提高扰动控制系统的隔离度性能,尤其在把非线性摩擦力补偿一半的情况作为未建模的不确定因素影响情况,所设计的滤波器不但能够稳定地工作,而且模型参考自适应控制系统和PI控制系统的隔离度性能都有明显的提高.
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- 关键词：模型参考自适应控制陀螺稳定平台速度环
- 陀螺稳定平台速度环的离散模型参考自适应控制被引量：6
- 2014年
- 在建立两轴四框架陀螺稳定平台内方位速度环的非线性模型,并对非线性摩擦力进行前馈补偿的基础上,将模型参考自适应控制理论引入到陀螺稳定平台的系统控制中.根据控制系统结构、输入/输出关系以及广义输出误差建立了离散模型参考自适应控制系统;推导出带有可调函数的自适应控制器;针对可调函数的分母有可能出现接近于零或为零值而导致可调函数值非常大甚至无穷大的情况,提出了一种通过对分母采用阈值限制,使分母在小于阈值的情况下采用上一时刻函数值的改进方法.对所提出的控制器的优越性进行了性能对比实验:在非线性摩擦力前馈补偿不充分的情况下,分别采用所提出的模型参考自适应控制和比例—积分(PI)控制进行系统仿真的性能对比实验及其实验结果的对比分析.本文为进一步提高陀螺稳定平台的控制性能,提供了一种新的高精度的控制策略.
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- 关键词：陀螺稳定平台速度环自适应控制
- 陀螺稳定平台建模分析被引量：11
- 2011年
- 建模分析是研究和设计陀螺稳定平台的关键步骤。合理的平台模型有助于分析误差来源并设计相应的控制策略,为研究制造高精度陀螺稳定平台提供基础。本文在阐述陀螺稳定平台的硬件组成和单轴控制结构的基础上,分析了误差源以及轴间耦合问题。针对非线性摩擦力、陀螺漂移和机械谐振3个平台误差重要来源,进行平台模型建立与分析方法的研究,并讨论平台其他环节的模型。基于以上分析,面向解耦后的单轴控制系统,建立一种综合性的模型。该模型为包括电流环、速度环、稳定环和位置环在内的四环控制系统,其中非线性摩擦力部分使用了LuGre摩擦模型,并分析整体模型的特点。为研究陀螺稳定平台模型及误差补偿策略提供了一种模块化建模分析的方法。
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- 关键词：陀螺稳定平台控制系统
- 高精度陀螺稳定平台的控制策略及误差补偿方法
- 在阐述了陀螺仪原理与陀螺稳定平台结构的基础上,研究并对比分析了平台的控制策略,其中包括经典控制策略中的PID以及先进控制策略中的模糊控制、滑模变结构控制和自抗扰控制,并就陀螺稳定平台误差来源的分析基础上,对各类误差的补偿...
- 邓科丛爽沈宏海
- 关键词：陀螺稳定平台控制策略误差补偿
- 文献传递
- 陀螺稳定平台扰动的自抗扰及其滤波控制被引量：25
- 2016年
- 分析了影响陀螺稳定平台隔离控制精度的主要因素,包括被控系统模型中的未建模部分、状态的随机扰动以及输出信号的测量噪声等。研究了综合解决各方面影响因素的控制方案以进一步提高陀螺稳定平台隔离精度。针对上述影响因素,设计一个两步控制策略。第一步,利用自抗扰对系统中未建模部分进行观测及其前向补偿,将自抗扰控制中的反馈控制设计为PID控制,以实现抗平台扰动的调节控制;第二步,利用Kalman滤波器对系统中的状态扰动及测量噪声进行滤波消除。详细描述了提出的控制策略并对其性能进行了系统仿真实验及参数优化。结果表明,该方案在幅值为3°、频率为1/6Hz的载体扰动下能达到4.61%的隔离度,与非线性摩擦力建模辨识及其前向补偿策略控制实际陀螺稳定平台达到的隔离度的最好值9.39%相比,文中提出的控制隔离性能提高了50.9%,具有更高的实用价值。
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- 关键词：陀螺稳定平台自抗扰KALMAN滤波器PID控制
- 不同蚁群优化算法在C-TSP中的性能对比研究
- 在对基本蚁群算法及其各种改进算法的机理和特点进行了系统地性能对比与分析基础上,针对中国31个省会城市的旅行商问题（C-TSP）,采用五种算法对其进行具体的应用,并且进行了性能的对比研究,实验结果显示除基本蚁群算法外,精华...
- 邓科丛爽
- 关键词：蚁群算法中国旅行商问题性能对比
- 陀螺稳定平台中速度环的非线性实验建模被引量：5
- 2013年
- 在阐述两轴四框架陀螺稳定平台的结构和工作原理的基础上,具体分析了从实际实验装置中获取数据的方法。通过对内环中速度稳定环的机理分析,得到了简化的线性模型。针对平台在低频工作环境下所表现出的严重非线性特性,将线性模型与非线性的Stribeck摩擦力模型相结合,建立了系统的数学模型。利用遗传算法和所获得的实际系统数据对模型参数进行了辨识;通过在所辨识出的系统模型上进行扰动隔离的系统仿真实验,并将其结果与实际系统的性能进行对比,验证了所建模型的精度;通过对模型残差的分析,进一步地改进和提高了所建系统模型的精度。为研究两轴四框架陀螺稳定平台模型与误差补偿提供了实用的高精度的数学模型。
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- 关键词：陀螺稳定平台模型辨识
