陶冶
- 作品数：6 被引量：56H指数：5
- 供职机构：北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划国家自然科学基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术更多>>
- 基于低成本MEMS器件的MUAV导航与控制系统的设计被引量：6
- 2008年
- 针对MUAV(MUAV)定点飞行任务中姿态测量精度低所导致的机体不稳定问题,提出了一种在横侧向平面通过控制航向速率陀螺保证平飞,在纵向平面采用过载控制的办法控制高度的控制方法。在此基础上,设计了四航点压线导航方式,并通过飞行试验验证了纵向和横侧向平面控制的稳定性。试验结果表明,所设计的导航与控制方法,在低精度微机电系统(MEMS)的测量装置条件下,能够满足MUAV定点、定航线飞行任务的要求。
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- 关键词：飞行试验微机电系统GPS
- 微小型捷联惯性测量单元标定及补偿方法被引量：8
- 2008年
- 在MIMU(微小型惯性测量单元)角速度及加速度通道误差数学模型的基础上,提出一种利用三轴速率转台的MIMU快速高精度标定补偿方法,介绍了各参数的测量原理及误差系数的计算公式,得出了相应的误差数学模型及修正算法。利用三轴转台进行姿态运动试验,试验结果表明,补偿后系统捷联惯性导航解算的三方位姿态误差小于1.5度。该标定补偿方法对提高MIMU的工作精度具有现实意义及工程适用价值。
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- 关键词：捷联惯导
- 一种微小型无人机带死区变增益PID自适应控制器的设计与实现被引量：8
- 2008年
- 针对一种常规布局的微小型无人机定点飞行任务中存在的传感器测量精度不高以及发动机振动引起的抖舵问题,设计了带死区变增益PID自适应控制器.文中给出了滚转、航向、俯仰以及位置反馈信号的融合算法,有效地实现了对定姿稳定控制以及定高、定航点的轨迹跟踪控制,并利用实验验证了纵向、滚转和航向三个通道的稳定性.实验结果表明,所设计的导航、控制系统能有效抑制不确定项的影响,且可获得良好的动态跟踪性能.
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- 关键词：微小型无人机控制设计
- 低成本多传感器组合导航系统在小型无人机自主飞行中的研究与应用被引量：26
- 2009年
- 为了满足小型无人机自主控制系统对导航系统性能的要求,研究低成本的基于微机电系统的捷联惯性导航系统(MEMS-SINS)/全球定位系统(GPS)/磁强计组合导航系统。提出一种利用磁强计辅助MEMS-SINS的静基座初始姿态确定方法,采用四元数误差模型对MEMS-SINS/GPS/磁强计组合导航系统进行信息融合的建模,采用基于正交三角(QR)分解的平方根无色卡尔曼滤波(UKF)非线性估计方法对组合导航系统进行数据融合,克服由于计算机舍入误差引起的状态协方差阵的计算值失去非负定性甚至对称性,通过小型无人机的自主飞行试验,证实MEMS-SINS/GPS/磁强计组合导航算法满足小型无人机自主控制系统的要求。
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- 关键词：捷联惯性导航系统组合导航磁强计QR分解
- 小型无人飞行器风场扰动自适应控制方法被引量：9
- 2010年
- 针对小型无人飞行器在执行任务时传感器测量精度低、受风场扰动影响大的问题,提出了一种利用矢量域与滑模控制相结合的复合控制方式,有效地实现了对小型无人飞行器的轨迹与航向的自适应跟踪。将复杂航迹分解为直线段与圆弧段分别构建矢量域,从而确定基于位置误差的航迹信息,并通过机载传感器获得状态和位置信息,利用滑模控制方法抑制风场扰动对小型无人飞行器的影响。试验结果表明,本文提出的控制算法能够保证阵风干扰情况下小型无人飞行器的航迹控制精度,同时具有良好的动态响应。
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- 关键词：滑模控制
- 一种微小型无人机导航和控制方法的实验研究
- 针对微小型无人机在执行飞行任务中易受外部干扰、且硅MEMS传感器测量精度不高等问题,设计了变增益积分分离PID控制器和简化策略控制器,将其应用于微小型无人机定点航行的纵向和横侧向控制任务中,实验验证了滚转和航向通道的稳定...
- 陶冶房建成盛蔚
- 关键词：无人机导航控制设计
- 文献传递
