周伦
- 作品数：7 被引量：59H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种室内自主移动机器人定位方法被引量：5
- 2013年
- 针对常规超声波传感器网络传感器节点布置密度大的不足,提出了一种基于单对超声波传感器的非同步到达时间(ATOA)测距的定位方法.该方法利用了分时到达的超声波测距信息和航迹推算得到的位移矢量信息获得自主移动机器人的起始位姿信息.分析了该方法中各传感器的误差因素对计算结果的影响,并根据分析结果提出了一种圆周定位的优化方案.同时还提出了一种双层卡尔曼滤波器来融合多组定位测算结果的算法,提高了机器人定位精度,实现了机器人轨迹跟踪.计算机仿真结果表明使用圆周定位方法和双层卡尔曼滤波算法能有效地在较短时间内获得自主移动机器人较高的位姿精度.
- 高云峰吕明睿周伦霍光磊
- 关键词：超声波定位航迹推算信息融合多传感器技术
- 一种室内移动机器人定位方法
- 一种室内移动机器人定位方法，属于移动机器人定位技术领域。本发明提供一种基于单超声波传感器、编码器和电子罗盘等多传感器融合的异步时间到达（ATOA）室内定位方法，并提出了一种双层卡尔曼滤波（DLKF）的数据融合模型。基于D...
- 高云峰刘文涛李瑞峰周伦吕明睿
- 文献传递
- 自主移动机器人室内定位方法研究综述被引量：32
- 2013年
- 自主移动机器人的室内定位作为机器人研究领域中最基本的问题已被广泛研究。根据定位技术和传感器的不同,将室内定位方法分为航迹推算定位、地图匹配定位和基于信标定位三类。详细介绍了超声波网络定位系统和基于无线射频识别(RFID)的定位方法。对几种基于概率的定位算法做了分析和对比,并对自主移动机器人室内定位方法的研究方向做了展望。
- 高云峰周伦吕明睿刘文涛
- 关键词：自主移动机器人
- 一种五自由度混联机器人运动学分析被引量：18
- 2014年
- 为了使工业机器人的位姿改变更加快速、灵巧,对一种五自由度混联机器人进行了结构分析.建立D-H坐标系求得末端执行器的位姿矩阵,提出一种基于PAUL逆变换法的串联机器人逆运动学封闭解的求解分析方法,求得该机器人的运动学逆解.计算机仿真结果验证了该算法的快速性和有效性.运用包络理论确定局部关节联动所形成的工作空间包络面,论证了该机器人作业姿态的灵巧性.利用几何叠加方法规划出机器人灵巧工作空间,为结构设计和运动控制提供了依据.
- 高云峰吕明睿周伦李瑞峰
- 关键词：混联机器人运动学运动学逆解灵巧性
- 室内移动机器人超声波网络定位方法研究
- 室内移动机器人实现自主定位是其一项最基本、最重要的功能,也是其完成一系列智能任务的前提。相对于其他环境感知传感器,超声波传感器因其低廉的价格、硬件容易实现并且技术成熟等优点,已广泛应用于移动机器人的室内定位系统中。 本...
- 周伦
- 关键词：室内移动机器人超声波传感器网络定位多传感器融合
- 文献传递
- 一种室内移动机器人定位方法
- 一种室内移动机器人定位方法，属于移动机器人定位技术领域。本发明提供一种基于单超声波传感器、编码器和电子罗盘等多传感器融合的异步时间到达（ATOA）室内定位方法，并提出了一种双层卡尔曼滤波（DLKF）的数据融合模型。基于D...
- 高云峰刘文涛李瑞峰周伦吕明睿
- 文献传递
- 一种室内自主移动机器人定位方法
- 针对常规超声波传感器网络传感器节点布置密度大的不足,提出了一种基于单对超声波传感器的非同步到达时间(ATOA)测距的定位方法.该方法利用了分时到达的超声波测距信息和航迹推算得到的位移矢量信息获得自主移动机器人的起始位姿信...
- 高云峰吕明睿周伦霍光磊
- 关键词：自主移动机器人
- 文献传递
