徐小云
- 作品数：19 被引量：283H指数：10
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划云南省省院省校合作项目上海市教育发展基金会“曙光计划”项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺建筑科学机械工程更多>>
- 遗传算法及其在机器人控制中的应用被引量：19
- 2001年
- 遗传算法是建立在模拟自然界生命进化机制基础上的一种新型搜索和优化方法。本文介绍了遗传算法的概念、基本原理及其优点，讨论了它在机器人控制领域中的应用。并指出了遗传算法存在的问题和在机器人控制中的未来发展方向。
- 徐小云颜国正
- 关键词：遗传算法机器人控制步态优化路径规划
- 油/气管道检测机器人被引量：25
- 2003年
- 在轮式和履带式机器人的基础上,设计开发了一种新的管内移动机器人.机器人的3组驱动轮沿圆周方向120°均布,在轴向截面内,前后两组驱动轮布置在同一组平行四边形机构上,驱动电动机通过蜗轮蜗杆副驱动3组驱动轮,调节电动机通过滚珠丝杠螺母副和压力传感器使3组驱动轮始终以稳定的正压力紧贴在管道内壁,使机器人具有充裕并且稳定的牵引力.该机器人机构紧凑,工作可靠,适用于管径为 400～650mm的管道.
- 徐小云颜国正闫小雪
- 关键词：管道机器人平行四边形机构
- 特殊环境下先进机器人检测装备及其应用
- 颜国正吕恬生丁国清蒋金鹏徐小云刘华王文兴姜萍萍王志武
- 本发明的目的是针对现有技术中的不足，开发一种用于天然气、煤气或石油管道壁厚和缺陷的检测装置。该装置采用传感器阵列方式同时采集被测管壁的周向信息，传感器阵列径向可调，以适应被测管径的变化；装置还可沿被测管道轴向运动，以实现...
- 关键词：
- 关键词：机器人
- 微型六足仿生机器人及其三角步态的研究被引量：57
- 2002年
- 基于仿生学原理 ,在分析六足昆虫运动机理的基础上 ,采用平面四连杆机构、蜗轮蜗杆减速机构、皮带传动机构、微型直流电机驱动和PC机控制方案 ,研制成一种新型“微型六足仿生机器人” ,其样机外形尺寸为 :长 30mm ,宽 4 0mm ,高 2 0mm ,重 6 .3g。讨论了该机器人的运动步态并分析了其运动稳定性 。
- 徐小云颜国正丁国清
- 关键词：六足机器人仿生机器人三角步态
- 管道机器人适应不同管径的三种调节机构的比较被引量：43
- 2004年
- 为了使管道机器人能够适应管径为400～650mm的管道,介绍了3种适应不同管径的常用调节机构。分析了每种调节机构的力学特性,给出了计算结果,比较研究了各种调节机构的优缺点。针对工程需要,选用了滚珠丝杠螺母副调节机构,滚珠丝杠上的筒式压力传感器保证驱动轮和管道内壁间的压力始终处于稳定的范围,使管道机器人具有充裕并且稳定的牵引力,牵引力的实验表明该调节机构具有1404N的牵引力输出。该调节机构能很好地适应管径为400～650mm的管道。
- 徐小云颜国正丁国清颜德田
- 关键词：管道机器人滚珠丝杠螺母副调节机构管径
- 六足微型仿生机器人及其控制系统的研究被引量：15
- 2002年
- 介绍了一种微型六足仿生机器人的结构与控制系统，分析了这种微型六足仿生机器人的移动原理，阐述了如何通过计算机来控制微型六足仿生机器人的运动，该机器人基于仿生学原理，结构独特、简单、新颖，能方便地实现前进和后退，其样机外形尺寸为：长30mm，宽40mm，高20mm，重6.3克。并对该样机进行了实验，实验结果表明该机器人具有较好的机动性。
- 徐小云颜国正丁国清刘华
- 关键词：控制系统移动机器人
- 煤气管道壁厚检测传感器被引量：2
- 2004年
- 提出了一种基于电磁式漏磁检测原理的传感器,用于煤气管道壁厚检测。介绍了漏磁法壁厚检测原理、传感器结构和工作原理,并通过实验进行了分析、验证。结果表明:传感器的工作原理是正确的,具有较高的检测准确度。
- 张云伟颜国正左建勇徐小云
- 关键词：煤气管道
- 基于仿生学原理的六足微型机器人被引量：9
- 2005年
- 介绍一种新的六足微型机器人的结构和控制,分析机器人的移动的原理。该机器人基于仿生学的原理,它的结构简单,设计独特,能前进和后退。对该机器人的样机进行试验,结果显示有较好的机动性能。
- 宋一然颜国正徐小云
- 关键词：微型机器人
- 煤气管道机器人管径适应调整机构分析被引量：13
- 2005年
- 提出了一种基于平行四边形轮腿机构、采用丝杠螺母调节方式的煤气管道检测机器人管径适应调整机构,介绍了该机构的工作原理;围绕机器人牵引能力的改善,对其工作过程中相关力学特性建立了数学模型,并进行了实验测试和验证,结果表明理论分析是正确的.该管径适应调整机构具有结构简单、管径适应范围大的特点.
- 张云伟颜国正丁国清徐小云
- 关键词：机器人丝杠螺母
- 三自由度柔性受限机器人的动力学建模被引量：6
- 2002年
- 为了提高处于受限运动状态的柔性机器人的控制精度 ,研究了一类三自由度柔性受限机制人的动力学建模问题 ,将其抽象为一平面三连杆受限机器人系统 ,利用 D' Alembert- Lagrange原理得到了一组由机器人各关节转角和柔性连杆的振动方程表示的该机器人的动力学模型 .该模型在形式上与传统的无约束刚性机器人的动力学模型非常相似 ,具有模型精确的特点 ,从而为有效地控制此类机器人系统的运动和位姿提供了理论依据 .基于此动力学模型 ,采用 MATLAB对该机器人系统进行计算机编程仿真计算 .仿真计算结果表明 。
- 徐小云颜国正
- 关键词：动力学建模柔性连杆三自由度
