柯杏
- 作品数：8 被引量：88H指数：4
- 供职机构：中国农业大学信息与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学电子电信更多>>
- 机器视觉在农业机器人自主导航系统中的研究进展被引量：7
- 2008年
- 自主导航是移动机器人的关键技术。机器视觉由于信息量大和人性化特征,视觉导航已成为农业机器人获得导航信息的一种主要方式。为此,综合分析了目前国内外视觉导航技术的研究现状及其存在的问题;同时,探讨了研究中需要解决的关键技术。最后,展望了农业机器人视觉导航技术的发展趋势。
- 姜国权何晓兰杜尚丰柯杏
- 关键词：自动控制技术机器视觉农业机器人自主导航信息融合
- 农业机器人视觉定位导航技术的研究
- 一种有效的、实用的基于田间景物空间排列特征进行视觉定位导航的方法.根据田间景物的特点，提出了基于Hough变换的农业机器人视觉定位导航模型，首先运用了模式识别和图像处理方法从田间景物(如作物行，垄等)中提取出准导航定位基...
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- 关键词：农业机器人导航定位HOUGH变换视觉定位
- 文献传递
- 基于机器视觉的农田作物行检测被引量：24
- 2009年
- 为了快速有效地提取作物行,提出了基于机器视觉的农田作物行检测方法。图像预处理过程中,用中心线检测算法代替垂直投影法获得作物行信息;直线检测中提出了一种基于随机方法的新算法。该算法首先在由图像定位点构成的数据空间中随机选取两个不同点,这两点决定一条直线;然后在一定的距离容忍度下,得到一个沿直线方向的条形区域,并在此区域内搜索定位点的个数;最后根据阈值规则,判断该直线的真实性。针对大量不同生长时期、不同光照条件下麦田图像的处理,结果表明,一幅图像的处理时间约为120 ms,能够快速准确地提取作物行。对比该算法与霍夫变换和随机霍夫变换,证实了它具有节省内存、速度快、抗干扰等优点。
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- 关键词：机器视觉HOUGH变换
- 基于改进Hough变换的直线检测算法
- 直线检测中,HT(Hough Transform)是常用的直线检测算法,但HT采用一对多策略,建立二维参数空间,运算时间长,占用内存大。一个改进方向是采用多对一策略,提高运算速度,如RHT(RandomizedHough...
- 柯杏杜尚丰
- 关键词：模式识别HOUGH变换直线检测算法
- 文献传递
- 摄像机标定及基于平行直线特征的算法研究
- 摄像机标定是计算机视觉中的一个重要领域,被广泛用于三维重建、导航、视觉监控等领域,因此它是使移动机器人等智能系统具有视觉功能的基础,其相关理论研究目前已成为计算机视觉研究的热点之一。本文对摄像机参数模型进行了详细分析,分...
- 柯杏何晓兰姜国权杜尚丰
- 关键词：计算机视觉摄像机标定消隐点
- 文献传递
- 摄像机标定及基于平行直线特征的算法研究
- 摄像机标定是计算机视觉中的一个重要领域，被广泛用于三维重建、导航、视觉监控等领域，因此它是使移动机器人等智能系统具有视觉功能的基础，其相关理论研究目前已成为计算机视觉研究的热点之一。本文对摄像机参数模型进行了详细分析，分...
- 柯杏何晓兰姜国权杜尚丰
- 关键词：计算机视觉摄像机标定消隐点三维重建智能系统
- 文献传递
- 基于机器视觉和随机方法的作物行提取算法被引量：25
- 2008年
- 根据农田作物图像特点,采用基于垂直投影的窗口移动方法,得到代表作物行的定位点,提出了基于机器视觉和随机方法的作物行提取算法。该算法从定位点中随机选取2个不同点,决定一条候选直线,再根据阈值规则,进一步判断候选直线的真实性。实验结果表明,该算法可以提取不同作物的作物行,处理一幅640×480像素的彩色图像平均需要220ms,正确识别率达98%。
- 姜国权柯杏杜尚丰陈娇
- 关键词：机器视觉HOUGH变换
- 基于垄线平行特征的视觉导航多垄线识别被引量：47
- 2009年
- 为有效快速地识别农田多条垄线以实现农业机器人视觉导航与定位,提出一种基于机器视觉的田间多垄线识别与定位方法。使用VC++6.0开发了农业机器人视觉导航定位图像处理软件。该方法通过图像预处理获得各垄行所在区域,使用垂直投影法提取出导航定位点。根据摄像机标定原理与透视变换原理,计算出各导航定位点世界坐标。然后结合垄线基本平行的特征,使用改进的基于Hough变换的农田多垄线识别算法,实现多垄线的识别与定位。使用多幅农田图像进行试验并在室内进行了模拟试验。处理一幅320×240的农田图像约耗时219.4ms,室内试验各垄线导航距与导航角的平均误差分别为2.33 mm与0.3°。结果表明,该方法能有效识别与定位农田的多条垄线,同时算法的实时性也能满足要求。
- 陈娇姜国权杜尚丰柯杏
- 关键词：导航图像处理机器视觉HOUGH变换摄像机标定
