王鲁单
- 作品数：8 被引量：84H指数：5
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程更多>>
- 输电线巡检机器人控制与实验研究
- 近年来，机器人的应用越来越广泛和深入，输电线巡检机器人是当前特种作业机器人的研究热点之一，具有广泛的应用前景和实用价值。本文的研究内容是围绕国家“863”计划支持项目“500KV超高压输电线巡检机器人的研究”展开的。本研...
- 王鲁单
- 关键词：离散事件系统奇异摄动扩展卡尔曼滤波视觉伺服超高压输电线
- 六自由度气动机器人前馈控制的研究
- 机器人控制是机器人研究领域中的一项重要研究内容.该课题针对一个六自由度关节式气动机械手进行轨迹跟踪方面的研究.首先通过查补算法得到迪卡尔空间内的轨迹的途径点,应用机器人逆向运动学得到关节坐标下的各关节运动轨迹.对于决定机...
- 王鲁单
- 关键词：机器人前馈控制机器人动力学机械手
- 文献传递
- 一种输电线巡检机器人控制方法研究
- 本文给出了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了巡检机器人有限状态机模型,实现了机器人遥控与自主控制的有机...
- 王鲁单王洪光房立金赵明扬
- 关键词：巡检机器人有限状态机模糊专家系统控制系统
- 文献传递
- 一种输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现被引量：34
- 2007年
- 介绍了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了巡检机器人有限状态机模型,实现了机器人遥控与局部自主控制的有机结合.采用基于激光传感器定位的方法实现了巡检机器人的自主越障控制.实验结果表明,该机器人可实现沿线行走及自主跨越障碍,从而验证了控制系统设计的有效性与合理性.
- 王鲁单王洪光房立金赵明扬
- 关键词：巡检机器人有限状态机
- 一种改进的超高压输电线路巡检机器人越障方法被引量：13
- 2006年
- 介绍了一种新型的超高压输电线路巡检机器人,阐述了分阶段的控制策略.主要针对越障的工程实际问题,从理论上分析了越障阶段的难点:质心调节,输电线的辨识与定位问题.进行了仿真和试验,验证了控制策略和理论分析的正确性.
- 孙翠莲王洪光王鲁单赵明扬
- 关键词：超高压输电线路巡检机器人越障
- 自主越障巡检机器人质心调节控制被引量：11
- 2006年
- 巡检机器人在跨越障碍时,质量偏心产生的偏矩破坏了机器人车体的水平姿态.本文提出了一种质心调节方法,利用倾角传感器测量机器人车体与水平面之间的倾角,从而控制配重块移动电机的运动,将机器人的质心调节到悬挂于架空地线上的那只手臂上,因此能保证机器人车体保持水平姿态,确保需要脱线或上线的手臂完成相应的动作.最后,通过仿真试验验证了质心调节控制方法的可行性.
- 朱兴龙王洪光房立金赵明扬王鲁单
- 关键词：自主越障移动机器人
- 输电线路巡检机器人越障控制研究被引量：15
- 2007年
- 介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法。根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能。采用基于单目摄像头定位和视觉伺服的方法,实现了巡检机器人的自主越障控制。实验结果表明,该机器人可沿线行走并自主跨越障碍,从而验证了控制系统设计的有效性与合理性。
- 王鲁单王洪光房立金赵明扬
- 关键词：巡检机器人单目视觉视觉伺服
- 基于视觉伺服的输电线巡检机器人抓线控制被引量：19
- 2007年
- 巡检机器人在越障时,需要完成机器人手臂的准确抓线控制.结合输电线的几何特征和摄像机成像原理,提出了一种基于单摄像机的立体视觉方法来确定输电线的位置和姿态.基于该定位方法及视觉伺服理论,建立机械手抓线伺服控制模型.利用自行研制的巡检机器人进行了视觉伺服抓线实验;实验结果验证了该方法的有效性.
- 王鲁单王洪光房立金赵明扬
- 关键词：巡检机器人越障视觉伺服
