许芳
- 作品数：61 被引量：135H指数：6
- 供职机构：吉林大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程医药卫生更多>>
- 四轮驱动电动汽车稳定性预测控制器快速实现被引量：2
- 2022年
- 为解决四轮驱动电动汽车在高速情况下易发生甩尾失控的安全性问题,针对整车和执行器间的动力学耦合、控制系统非线性、多变量、实时性等问题,本文采用集中式的控制策略,设计了一种车辆横摆稳定的快速非线性预测控制器,实现了整车横摆稳定和电机转矩分配的一体化控制.为了控制系统的实时实现,将非线性规划问题转化为代数方程组求解,通过解耦预测时域间方程组的耦合关系,实现时域间优化问题的并行求解,提高了控制器的计算速度.最后给出了控制器的硬件并行加速实验,完成了控制系统的硬件在环实验,实现了车辆横摆稳定系统的实时控制.实验结果表明该控制器不仅具有良好的控制性能,而且明显提升了系统实时性.
- 许芳郭中一于树友陈虹刘奇芳
- 关键词：模型预测控制一体化控制
- 基于数据驱动的网联混合车辆编队滚动优化控制方法
- 本发明提供了一种基于数据驱动的网联混合车辆编队滚动优化控制方法，首先分析了混合编队的数学模型结构，然后通过数据驱动方式建立由数据构造的模型预测器，最后通过结合滚动优化控制与空间辨识方法完成控制器设计并作用于智能车辆；本发...
- 郭洪艳郭景征赵旭孙义时婉晴刘俊范泽川许芳王菲
- 一种考虑外部干扰下电动汽车横摆稳定学习预测控制方法
- 本发明适用于电动汽车控制技术领域，提供了一种考虑外部干扰下电动汽车横摆稳定学习预测控制方法，包括以下步骤：搭建数据机理混合模型，针对传统二自由度车辆模型误差大的问题，采用机器学习模型对机理模型的误差进行补偿，获得高精度的...
- 郭中一许芳张旭刘奇芳陈虹
- 一种基于轨迹预测的冰雪环境无人驾驶车辆一体化滚动决策方法、装置及存储介质
- 本申请公开了一种基于轨迹预测的冰雪环境无人驾驶车辆一体化滚动决策方法、装置及存储介质，用于降低换道轨迹规划的复杂度。本申请公开的基于轨迹预测的冰雪环境无人驾驶车辆一体化滚动决策方法包括：筛选障碍物；根据所述障碍物规划换道...
- 戴启坤郭洪艳刘俊陈虹高振海胡云峰许芳
- 文献传递
- 自动驾驶车辆运动规划控制集中设计方法
- 本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了自动驾驶车辆运动规划控制集中设计方法，包括：获取道路环境信息、障碍物位置信息、全局路径信息、参考横向速度信息和车辆位姿信息；根据所获得的车辆位姿信息建立车辆运动学及动力学模型；结合道路...
- 许芳张智茗张旭陈虹郭露露张君明
- 一种基于工况预测的车辆行驶节能优化变权重方法
- 本发明适用于混合动力汽车的智能经济性驾驶领域，提供了一种基于工况预测的车辆行驶节能优化变权重方法，包括以下步骤：提取混合动力汽车过去一段时间的特征参数，通过BP神经网络对混合动力汽车当下的行驶工况进行识别和预测；根据行驶...
- 刘奇芳董世营杨征许芳宫洵陈虹
- 文献传递
- 一种压电式振动能量回收装置及集成传感‑执行‑能量回收系统
- 本发明公开了一种压电式振动能量回收装置，包括馈能模块、传动机构以及振动传递机构，振动传动机构接收外部振源传递来的振动，使其内部的移动件甲和移动件乙产生相对直线振动；所述的传动机构的输入端与移动件甲固连，传动机构的输出端与...
- 张玉新陈虹许芳胡云峰章新杰
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- 基于并行牛顿求解的车辆横纵耦合非线性模型预测控制器
- 本发明公开了基于并行牛顿求解的车辆横纵耦合非线性模型预测控制器,控制器由车辆3自由度动力学模型得到横纵耦合的非线性控制模型，采用前轮转向角与前后轮驱动力作为控制量，根据模型预测控制算法，考虑车辆物理约束并构造代价函数。本...
- 许芳张君明郭中一曲逸陈虹
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- 车辆路径跟踪预测控制器及FPGA异构加速实现方法
- 一种车辆路径跟踪预测控制器及FPGA异构加速实现方法，属于控制技术领域。本发明的目的是采用支持向量机学习车辆系统特性，进而建立车辆支持向量机模型，基于模型预测控制实现车辆路径跟踪的控制，最后对控制器进行FPGA异构加速的...
- 许芳曲逸曲婷梁頔男陈虹
- 文献传递
- 一种车辆避障轨迹规划与跟踪控制方法
- 本发明属于车辆避障控制方法技术领域,公开一种车辆避障轨迹规划与跟踪控制方法，将避障过程分解为基于优化的轨迹规划和基于模型预测控制的轨迹跟踪控制两部分,以侧向加速度的三段式正弦型曲线为基础，建立了一种以时间最优，包含多种约...
- 曲婷褚建新王一男许芳于树友
- 文献传递
