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闫飞
作品数:
73
被引量:48
H指数:5
供职机构:
大连理工大学
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发文基金:
国家自然科学基金
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相关领域:
自动化与计算机技术
电子电信
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合作作者
庄严
大连理工大学控制科学与工程学院...
何国建
大连理工大学
李卓函
大连理工大学
王超
大连理工大学
于海晨
大连理工大学
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闫飞
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一种基于车载单目视觉室外道路自适应分类器生成方法
本发明属于机器人自主环境感知技术领域,公开了一种车载单目视觉室外道路自适应分类器生成方法。本发明引入样本池工具,样本池的组成为不同道路特征,通过相邻图像的相似度匹配,实现了室外道路识别分类器的自适应生成。主要通过提取相邻...
杜勇志
闫飞
庄严
于海晨
文献传递
基于反射率边缘约束的室内环境三维重构方法和系统
基于反射率边缘约束的室内环境三维重构方法和系统,属于图像建模领域,为了解决室内退化环境下减少里程计误差以提高三维重构精度的问题,将当前帧中几何边缘点、反射率边缘点与对应局部地图进行点线匹配,将几何平面点与对应局部地图进行...
闫飞
袁志强
庄严
一种集成式移动机器人分布式控制方法
本发明公开了一种集成式移动机器人分布式控制方法,将传统运动控制器的集中解算分散至各电机的伺服驱动器中,形成分布式控制,大幅降低了运算量,提高了实时控制性能,且控制不受轮子数量限制,针对分布式控制设计,本发明在传统伺服驱动...
李卓函
张壮
高正杰
李仁杰
闫飞
庄严
一种从全景激光点云到视频流的转换方法
一种从全景激光点云到视频流的转换方法属于激光点云成像技术领域,将激光点云转换成视频流,实现360度室外场景的可视化,具体为:将全局坐标系下的原始激光点云数据转换到该视角方向下的视角坐标系,将视角坐标系下的激光点云投影到像...
庄严
顾宇峰
闫飞
何国建
文献传递
一种多线激光雷达和单目视觉的自动标定方法
本发明提供一种多线激光雷达和单目视觉的自动标定方法,属于无人系统及自主机器人的多传感器环境感知技术领域。本发明设计了一种正六边形标定板,标定板相邻边界成固定角度与其内部六个角内嵌的6个黑色的小正六边形保证了激光和视觉角点...
庄严
郭欣桐
闫飞
何国健
一种多层次六边形网格地图的构建方法
本发明提出了一种多层次六边形网格地图的构建方法,属于机器人地图构建技术领域。该方法适用于机器人在动态环境中局部地图的构建,该方法采用由一个六边形和其周围六个邻域六边形构成的基础结构进行地图的构建。首先通过对基础结构中的主...
庄严
代斯
闫飞
何国建
文献传递
一种无序三维点云的无畸变成像方法
本发明提出了一种无序三维点云无畸变成像的方法,属于三维点云成像技术领域。该方法适用于无序三维点云并且生成的图像无畸变,该方法通过映射矩阵和序列化栅格分别对无序点云进行无畸变映射和有序化处理,生成纹理清晰的无畸变二维灰度图...
庄严
徐来进
何国建
闫飞
文献传递
一种360度全景激光与多个视觉系统间的联合标定方法
本发明提供了一种360度全景激光与多个视觉系统的联合标定方法,属于移动机器人自主环境感知技术领域。本发明最大的创新点在于采用简单的黑色卡纸作为标定设备,快速实现多个视觉系统与全景激光的同时标定。为此本发明基于黑卡纸可使照...
闫飞
庄严
金鑫彤
王伟
一种三维激光点云数据的二维图像化表述方法
一种三维激光点云数据的二维图像化表述方法,属于影像技术领域。主要由移动机器人、激光扫描器和计算机系统组成;激光扫描器和计算机系统均安装在移动机器人平台上,激光扫描器和计算机系统之间通过数据线进行通信;激光扫描器采集场景的...
庄严
常欢
闫飞
刘一莎
文献传递
一种针对室内机器人任意点启动时粒子快速收敛的方法
本发明提供一种针对室内机器人任意点启动时粒子快速收敛的方法,属于室内移动机器人定位领域。该方法利用Cartographer算法构造的先验地图,对先验地图构成的图像进行灰度处理,再利用图像梯度算法提取出灰度图边框,得到先验...
于世宽
闫飞
庄严
于海晨
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