倪自强
- 作品数：11 被引量：142H指数：3
- 供职机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金北京市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学一般工业技术更多>>
- 医疗机器人技术发展综述被引量：98
- 2015年
- 医疗机器人在过去几十年获得了飞速发展,根据医疗机器人的功能和用途将医疗机器人分为:神经外科机器人、骨科机器人、腹腔镜机器人、血管介入机器人、假肢外骨骼机器人、辅助康复机器人和胶囊机器人。分别对当前已经商用化的代表性的医疗机器人做了介绍,对其功能、主要技术指标、优缺点做出对比和描述。探讨医疗机器人当前主要的前沿研究问题,对医疗机器人关键技术和难点问题做出分析和讨论,对医疗机器人未来的发展方向和机遇做了展望。
- 倪自强王田苗刘达
- 关键词：医疗机器人骨科机器人
- Labview环境下温湿度监控系统实现被引量：6
- 2009年
- 描述了在Labview环境下利用微软的Internet Explorer来对远程目标温湿度进行监控的系统开发设计方案,给出了实现远程报表生成以及数据库查询等功能的具体操作过程。
- 倪自强解强姜波
- 关键词：LABVIEWINTERNETACCESS远程监控温湿度监控
- 血管介入机器人系统的手术评估
- 2014年
- 目的：评估血管介入机器人手术的可行性。方法选择20只成年雄性杂犬，开展左侧肾动脉和左侧椎动脉血管介入手术，对机器人手术系统的重要参数和指标进行记录、分析和评估。结果左侧肾动脉与左侧椎动脉造影均成功进行。整个实验过程用时30-60 min，平均（35±4） min，操作者未暴露在X射线下，整个实验过程安全可靠。结论血管介入机器人系统可有效辅助完成介入手术，达到了设计目的。
- 刘达倪自强
- 关键词：机器人系统
- 针对手术空间的医疗机器人参数优化被引量：2
- 2014年
- 考虑到医疗机器人工作空间的既定性和集中性,提出了在不存在明显的关节误差、控制误差等精度影响因素的情况下,按手术空间对机器人的关节参数进行优化补偿的方法,以提高机器人在手术空间中的定位精度。不同于传统机器人的标定,该方法借助摄像头和运动学模型得到针尖点的真实坐标和理论坐标,然后对关节参数进行优化以使理论值向真实值逼近,并得到相应的关节参数。以BH-7医疗机器人为例对所述方法进行了验证,验证结果是机器人的定位精度锁定在1mm以内,说明了上述方法的可靠性与实用性。
- 陈华王栋曹彤倪自强刘龙
- 关键词：医疗机器人参数优化
- 移动机器人相关技术的研究
- 进入21世纪,机器人迎来了前所未有的发展机遇,机器人技术已经融入到工业、军事、教育、医疗、娱乐等多领域,对机器人相关技术的研究具有重要的意义。本论文以火工行业危险品的运载为应用背景,展开对移动机器人相关技术的研究。 ...
- 倪自强
- 关键词：移动机器人机器人视觉LABVIEW
- 文献传递
- 联合实验和仿真的机器人参数标定被引量：2
- 2013年
- 针对医疗机器人调试过程中必须通过可靠的方法获得准确关节参数的问题,将联合实验和仿真的机器人参数标定这一技术应用到机器人的调试过程中。开展了对医疗机器人结构和运动学模型的分析,建立了运动学模型和关节参数之间的关系,提出了联合实验和仿真以得到准确关节参数的方法;分别控制机器人的单一关节运动,并同时记录针尖点的位置坐标,利用最小二乘法对数据进行处理,得到了关节轴线的表达式和连接点的坐标,通过仿真得到了与实际样机高度吻合的运动学模型,并通过空间计算得到了准确的关节参数;最后以定位精度为评估指标,多次使用该方法对医疗机器人进行了实验验证。实验结果表明,机器人的最终精度均能锁定在1 mm以内,该方法具有可靠性与工程实用性。
- 王栋曹彤宋虎刘达倪自强
- 关键词：机器人仿真
- 基于自学习算法的BCG信号处理方法被引量：1
- 2018年
- 针对心冲击描记(BCG)信号中心跳波形缺乏确定模型且受多种因素影响的特点,提出了基于自学习的心跳识别算法。使用聚类分析的方法,有效提取了BCG信号中具有高度相关性的一组曲线,并将其作为心跳模型。将心跳模型与BCG信号进行匹配,捕捉到心跳信号进而得到心跳周期。经实验验证:算法得出的心跳周期误差在±2%以内,并在Android平台上进一步验证了其准确性和实用性。
- 王炬王田苗栾胜倪自强
- 关键词：心率监测自学习
- 基于LabVIEW的控制系统分析方法研究被引量：1
- 2009年
- 阐述了在虚拟仪器软件LabVIEW环境下,用图形化的编程语言对控制系统进行分析与综合。将LabVIEW用于分析经典控制理论中控制系统的根轨迹,线性定常系统的频域响应以及现代控制系统中状态空间法对控制系统的分析和校正。实践表明,虚拟仪器环境下对自动控制控制系统进行分析与综合具有界面友好,实现方便等优点,同时体现了虚拟仪器软件强大的数据处理能力和便捷的图形化编程的方法,为后台信息处理乃至网络化仪器的实现提供便利和支持。
- 倪自强姜波
- 关键词：LABVIEW根轨迹PID
- 基于SIFT算子的脑立体定向手术标记点自动定位方法被引量：3
- 2014年
- 为提高脑立体定向手术中的图像注册效率,提出了一种基于尺度不变特征转换(SIFT)算子的标记点自动定位新方法。该方法使用了A、B两类人工标记点,先用SIFT算子对B类标记点进行粗检测,然后进行B类标记点的精确检测、A类标记点的检测,最后进行标记点的双目匹配和三维重建。实验表明,该方法在实现自动定位的同时能很好地适应相机与患者距离变化、光照变化等情况,克服相机与患者距离、光照等变化对自动定位精度的影响。标记点的漏检率低于0.43%,误检率均低于0.85%,平均定位误差在0.54mm以内。
- 曹彤王烁倪自强刘达
- 关键词：脑立体定向手术SIFT算子
- 基于局部方差采样的2D/3D医学图像配准技术被引量：3
- 2013年
- 为了提高医学图像引导治疗系统中2D/3D图像配准精度和鲁棒性,提出了一种基于灰度方差采样的局部等级相关的相似度测度方法。该方法首先将2D图像进行子区域分割,并根据子区域灰度方差进行采样,排除图像中对配准贡献小的像素区域,然后求取剩余子区域归一化局部等级相关和。由于等级相关不依赖图像之间的线性关系,所以对不同能量等级的图像配准收敛特性好。脊柱模型CT数据与模拟X射线图像配准实验结果表明,采样率为30%时,配准精度达到(0.21±0.03)mm,以平均目标误差小于5mm为准,算法的收敛率达到96%。
- 刘达谢永召倪自强王烁
- 关键词：手术导航X射线图像
