曹彤
- 作品数：34 被引量：110H指数：6
- 供职机构：北京科技大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学一般工业技术更多>>
- 一种利用标定板的机械臂DH参数标定方法被引量：8
- 2017年
- 提出了利用标定板对机械臂DH参数进行标定的方法,使末端执行器按顺序采样标定板的7个点,前3个点用于构建世界坐标系与机器人坐标系之间的关系,后4个点用于建立目标函数和误差方程。优化求解误差方程得到标定后的DH参数。最后通过重复定位精度验证该方法的有效性,使重复定位精度从4.68 mm提高至0.87 mm左右。该方法具有设备简单、操作简易等优点。
- 杨源曹彤刘达
- 关键词：机械臂DH重复定位精度
- 有关电视机搬运码垛机器人的运动规划问题被引量：2
- 2002年
- 我国电视机生产企业对机械化自动搬运码垛作业的需求迫在眉睫。电视机整机搬运码垛机器人是国家863计划研制项目,该文在确定了电视机搬运码垛机器人的工作空间的基础上,对此类机器人进行了运动规划和运动参数的确定,为机器人的结构强度、刚度计算与机器人控制提供了依据。
- 曹彤员超孙杏初
- 关键词：工业机器人
- 血管介入手术机器人推进机构设计及精度研究被引量：3
- 2010年
- 根据血管介入手术的需求,研制了一种高精度、高可靠性、可远程操作的新型血管介入手术机器人推进机构,详细论述了其设计理念及机构原理,同时制作出了样机。基于此样机开展了推进机构的精度研究,分析了影响推进机构精度测试实验,实验结果证明了所开发的推进机构满足精度设计要求。
- 罗彪曹彤和丽刘达
- 关键词：血管介入机器人
- 高等工程教育之培养综合素质及创新能力
- 本文从当今社会需求及学生自身可持续发展的考虑出发,着重论述了高等工程教育的教学中,应注重培养分析问题、解决问题的能力及学会获取知识的能力;引导、开发创造性思维方式培养创新意识的观点、方法。
- 曹彤许倩和丽
- 关键词：工程教育可持续发展
- 文献传递
- CT导航并联机器人构型设计及分析被引量：1
- 2008年
- 为满足医疗上的任务灵活空间的要求,提出了一种新型的机器人机构,并从定义上考证,确定为单闭链并联机器人构型。文中用螺旋理论的矢量形式表示了运动输出特征方程,根据机器人机构拓扑结构理论分析了机构的活动度,同时通过公式对任务灵活空间进行了分析,绘制了动平台空间姿态随参数变化的规律表,提出了影响并联机构任务灵活空间的关键参数。对并联机器人构型的设计提供了一种理论上的参考。
- 孙涛曹彤
- 关键词：并联机器人
- 时间的付出和知识的渊博是实践教学效果的基本保证被引量：1
- 2010年
- 通过实践教学可以了解现实社会和现实生产,通过实践教学可以获取真实的知识点,真实的结构复杂性,真实的配合和装配关系,直接获得直观真实的技术基础知识、专业基础知识和专业知识,直接获得成本意识,价值意识,工程意识。教师时间付出和知识的渊博是实践教学效果的基本保证。
- 樊百林曹彤尹常治
- 关键词：无私奉献实践教学
- 基于HTML5工程图学考试自动阅卷系统的研究被引量：2
- 2020年
- 利用HTML5中Canvas元素的图形处理技术,开发出基于HTML5的工程图学考试自动阅卷系统,在图形学试题的作答方式上提出了大胆创新,研究在Web环境下的在线绘图、自动阅卷、智能评分、查询阅卷结果、显示答案等关键技术,实现去插件安装,摆脱对Auto CAD等绘图软件的依赖,从而实现跨平台、跨系统、跨终端的使用,实现工程图学考试系统的自动阅卷功能。
- 陈平李晓武周晓雨曹彤
- 关键词：HTML5工程图学考试系统自动阅卷
- 基于Inventor的第三角投影法研究
- 2011年
- 基于Inventor的技术特点,介绍了第三角投影的原理、画图与看图的基本方法,并比较了第三角投影与第一角投影视图生成法和投影规律,探讨了如何迅速掌握第三角投影图和第一角投影图的转换技巧。
- 陈平杨光辉曹彤
- 关键词：INVENTOR第三角投影
- 血管介入机器人系统的临床培训被引量：2
- 2014年
- 为推进血管介入手术机器人系统的临床应用,在系统中引入了临场感技术,以弥补其主从式操作方式导致的视觉及碰撞力觉缺失。结合现有介入机器人系统,提出了一种基于真实手术过程的培训技术,该技术通过拓展主端的力觉交互设备,支持多人同时在线培训;通过设置权限矩阵和协调受培训者对导管的运动控制,提高受培训者的主动性和参与性。进行了双人在线临床培训,证实了该技术可提供实时有效的三维导航和碰撞反馈,培训模式多样灵活。培训结果表明,在完全真实的反馈信息下,通过信息共享、权限控制、量化评估,可实现高质量、高效率的临床培训效果。
- 刘龙曹彤刘达赵德朋
- 关键词：信息共享临场感
- 针对手术空间的医疗机器人参数优化被引量：3
- 2014年
- 考虑到医疗机器人工作空间的既定性和集中性,提出了在不存在明显的关节误差、控制误差等精度影响因素的情况下,按手术空间对机器人的关节参数进行优化补偿的方法,以提高机器人在手术空间中的定位精度。不同于传统机器人的标定,该方法借助摄像头和运动学模型得到针尖点的真实坐标和理论坐标,然后对关节参数进行优化以使理论值向真实值逼近,并得到相应的关节参数。以BH-7医疗机器人为例对所述方法进行了验证,验证结果是机器人的定位精度锁定在1mm以内,说明了上述方法的可靠性与实用性。
- 陈华王栋曹彤倪自强刘龙
- 关键词：医疗机器人参数优化
