刘方湖
- 作品数：21 被引量：138H指数：5
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺电子电信更多>>
- 八音琴机芯机器人化柔性自动装配线的研究与分析
- 刘方湖
- 关键词：专家系统
- 五轮铰接式月球机器人的运动学建模被引量：26
- 2001年
- 本文为在有壕沟、台阶和斜坡的复杂三维地形上行驶的轮式移动机器人提出了一种新的运动学建模方法 :切平面拼接法 .该方法的主要思想是用机器人在不同时刻不同斜面上的运动学模型组成机器人在崎岖不平地面上行驶的复合运动学模型 .该建模方法简单 ,建模的精确性可以控制 .作者用该方法建立了五轮铰接式月球机器人 (FWAL R)在崎岖不平地面上行驶的正向和逆向运动学模型 ,为 FWAL
- 刘方湖马培荪曹志奎姚沁
- 关键词：运动学移动机器人
- 管道型轮腿式移动机器人
- 一种管道型轮腿式移动机器人，由两个机器人单元组成，每个机器人单元中，由管道连接而成的机体上固定空心探测球和两组伸缩腿，每组3条伸缩腿互成120°呈星形分布在同一个平面内，伸缩腿的末端连接球形轮，机体外圆柱面上布置太阳能电...
- 刘方湖
- 文献传递
- 五轮铰接式月球机器人(FWALR)的智能模糊控制被引量：5
- 2002年
- 提出了模糊比例变量的概念 ,利用此概念解决了室外复杂三维路径的模糊描述问题 ,并在此基础上用模糊数学理论解决了在月球微重力作用下、复杂三维地形中作业的 FWALR(五轮铰接式月球机器人 )的模糊控制问题 .仿真试验表明 。
- 刘方湖陈建平马培荪祝捷姚沁
- 关键词：智能模糊控制
- 机器人化柔性自动装配线的总体性能分析被引量：1
- 2000年
- 通过实验确定了机器人化柔性自动装配线中,底板零件到达时间间隔的概率密度函数服从f(t)=aexp(-bt)所决定的分布规律.运用随机服务系统理论对该装配线进行了仿真研究,分析了底板到达时间间隔的均值、各装配工位自动装配机服务时间的分布参数和缓冲区大小对装配线性能的影响,提出了若干改进建议,使装配线运行状态更良好.
- 刘方湖马培荪陈振华
- 关键词：机器人装配仿真总体性能
- 管道形轮腿式月球探测机器人被引量：18
- 2002年
- 提出了一种由两个机器人单元组成的管道形、轮腿式月球探测机器人（PWLER）。每个机器人单元由管道连接而成的机体、圆柱形太阳能电池板、6条可独立运动的轮腿和1个探测球组成。机器人单元之间通过1根连接轴和3个相互平行的伸缩部件相连。每个伸缩部件由绳子、普通螺旋弹簧和电动机组成。PWLER在结构上的最大特点是采用轮腿和管道结构。PWLER有很多独特的性能,例如:能越过宽度为前、后轮之间距离1/3 的壕沟和高度为1/3腿长的台阶;爬坡时能保持机体处于水平状态;通过增加管道,可很容易地进行容积和探测功能的扩展;倾翻对PWLER的行驶没有影响。PWLER倾翻的仿真试验表明PWLER具有良好的倾翻稳定性。
- 刘方湖马培荪陈建平
- 关键词：移动机器人自动复位月球探测
- 一种可越过凸凹障碍的仿医蛭管内微型机器人被引量：3
- 2000年
- 基于医蛭的内部结构和运动机理 ,提出了一种新型的、可越过管内凸凹障碍的仿医蛭管内蠕动微型机器人 ,解决了管内微型机器人的通过性问题 .该微型机器人由两个爬行部件、一个收缩部件和控制系统组成 ,具有可沿任意方向转弯和可通过锥形。
- 刘方湖马培荪
- 关键词：微型机器人微电子机械系统
- 面向装配的设计型专家系统的研究与开发被引量：4
- 1999年
- 叙述了用于评估零件装配困难度并为设计者提供产品再设计参考意见的专家系统的开发情况。所开发的辅助产品 Ｄ Ｆ Ａ 分析的专家系统经过测试是有效的。这种基于计算机的方法使产品的 Ｄ Ｆ Ａ 分析更快、更容易，即在一礼品盒机器人化柔性自动装配线的研究中利用该系统对礼品盒进行了易于装配的再设计，结果改善了这种产品的装配友好性，其装配成本也明显降低。
- 刘方湖陈振华
- 关键词：专家系统CADDFA
- 五轮铰接式月球机器人的全局路径规划被引量：3
- 2001年
- 为了满足五轮铰接式月球机器人 (FWALR)的避障及在月面上作业的要求 ,针对 FWALR的结构特点、月球上凹凸不平的三维地形和机器人车轮与地面的相互作用 ,提出了基于虚拟传感器的双向全局路径规划方法和降维法 .用此方法对 FWALR进行了全局路径规划及仿真试验 。
- 刘方湖马培荪陈建平祝捷姚沁
- 关键词：月球机器人移动机器人路径规划
- 翻滚型轮腿式移动机器人
- 一种翻滚型轮腿式移动机器人，由两个机器人单元组成，每个机器人单元中，由管道连接而成的机体上固定空心探测球和两组伸缩腿，每组3条伸缩腿互成120°呈星形分布在同一个平面内，伸缩腿的末端连接球形轮，机体外圆柱面上布置圆柱形太...
- 刘方湖
- 文献传递
