叶伯生
- 作品数：101 被引量：358H指数：10
- 供职机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项国家自然科学基金甘肃省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程经济管理更多>>
- 一种基于关节能量均衡分配的关节机器人轨迹规划方法
- 本发明属于机器人领域，并公开了一种基于关节能量均衡分配的关节机器人轨迹规划方法，包括以下步骤：1)建立机器人连杆模型；2)建立机器人动力学模型，获得各关节转矩计算公式；3)辨识机器人的动力学参数；4)得到各个关节的力矩曲...
- 叶伯生周向东陶婕妤宋宝熊硕唐小琦王昌杰郭艺璇李浩
- 一种基于摩擦补偿控制的工业机器人轨迹跟踪方法和系统
- 本发明公开了一种基于摩擦补偿控制的工业机器人轨迹跟踪方法和系统，其中方法包括：构建包含摩擦项的工业机器人动力学模型，在最优激励轨迹下从工业机器人动力学模型中采集动力学参数；采用最小二乘法对动力学参数进行辨识，得到动力学最...
- 叶伯生谭帅李思澳黎晗李晓昆潘钊唐永杰
- 基于跟踪微分器的移动机器人轨迹规划与跟踪控制研究被引量：4
- 2022年
- 针对移动机器人的轨迹规划和轨迹跟踪控制问题,提出一种加速度和速度约束情况下,通过贝塞尔曲线拟合参考轨迹,再利用跟踪微分器规划平滑速度的轨迹规划新方法;基于Backstepping方法,建立机器人位姿误差方程并进行控制器的设计,同时分析了控制参数对轨迹跟踪性能的影响;将轨迹规划方法和控制算法结合,并在仿真平台和移动机器人实物平台上进行实验验证。实验结果验证了轨迹规划算法和控制器的可靠性及有效性,相比于未进行速度规划、速度不连续和滑模控制等方法,提出的方法控制平稳且有效减少了位姿误差。
- 叶伯生谭帅黎晗潘钊唐永杰
- 关键词：移动机器人跟踪微分器BACKSTEPPING
- 一种EtherCAT现场总线控制系统的实现方法
- 本发明属于工业自动化控制相关技术领域，其公开了一种EtherCAT现场总线控制系统的实现方法，该方法包括以下步骤：(1)通过对I/O APIC的可编程重定向表修改，以使I/O APIC接收到的每个外部中断都重定向到CPU...
- 叶伯生饶阿龙陶婕妤张文彬谢鹏谭朝帅思远
- 文献传递
- 一种基于动力学模型的机器人自适应阻抗控制系统
- 本发明属于工业机器人控制相关技术领域，其公开了一种基于动力学模型的机器人自适应阻抗控制系统，该系统包括预处理模块、阻抗控制器及自适应策略控制模块，预处理模块用于构建机器人动力学模型，并辨识机器人的动力学参数及摩擦力系数，...
- 叶伯生陶婕妤谢鹏饶阿龙张文彬谢远龙谭朝帅思远
- 文献传递
- 数控铣床加工真实感仿真的实现被引量：16
- 2001年
- 给出了基于Z向离散化的数控铣床加工仿真的实现方法。通过对离散后的数据结构进行布尔运算来显示工件加工成型过程 ,对三维图形进行消隐和光照处理使加工仿真更具有真实感 ,并在此基础上实现了三轴联动机床的真实性仿真运动。
- 张化楠叶伯生阳道善
- 关键词：铣削加工仿真数控铣床数控加工
- 一种基于场量分析的视频图像显著性检测方法
- 本发明公开了一种基于场量分析的视频图像显著性检测方法，包括以下步骤：S1获得视频图像的静态显著性图；S2根据连续的视频帧提取场景的光流向量场；S3通过聚类方法对光流向量场进行初步分类并找出最大分类区块；S4通过每个分类区...
- 宋宝邹腾跃唐小琦王金叶伯生凌文锋熊烁王小钊李明磊
- 文献传递
- 带DOS平台的CNC系统实时多任务的并行处理被引量：3
- 1996年
- 分析了基于个人计算机带ＤＯＳ平台的ＣＮＣ系统的优越性，阐明了系统在ＤＯＳ环境下实时多任务并行处理的方法。
- 叶伯生杨叔子
- 关键词：并行处理DOS平台CNC
- 车床计算机数控系统的开发研究
- 叶伯生
- 一种机器人用柔性手腕
- 本实用新型涉及一种机器人用柔性手腕，它由移动部分、摆动部分、位移传感器及角度传感器组成。所述的移动部分实现一个方向上的移动功能，摆动部分实现在两个方向上的摆动功能，在移动部分和摆动部分中都安置有弹簧，都是利用弹簧的弹性来...
- 唐小琦叶伯生刘恩沧杨威孟国军冯健熊烁
- 文献传递
