游金川
- 作品数：20 被引量：133H指数：8
- 供职机构：中国工程物理研究院电子工程研究所更多>>
- 发文基金：国防科技技术预先研究基金武器装备预研基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术机械工程理学更多>>
- 环形激光陀螺人工神经网络温度漂移建模被引量：6
- 2010年
- 研究了系统在常温条件下开机后,壳体密闭条件下环形激光陀螺(RLG)漂移的温度特性建模问题。一系列不同环境温度条件下的RLG自升温实验表明,由于系统壳体的保温和隔温功能,系统内部温度场变化缓慢、均匀,此时漂移的变化主要与内部温度场的温度值变化相关。利用一组25℃-55℃范围内静态漂移测试数据作为学习样本,建立起基于BP和RBF神经网络的温度漂移补偿模型,并利用四组不同测试条件下测得的静态数据对文中模型进行检验。结果表明,若采用均方根误差(RMS)指标进行评价,则得到的温度漂移模型可以有效补偿RLG的漂移输出趋势项,使陀螺的稳定性指标提高20%-40%,且BP网络建模补偿精度优于常规最小二乘中的一阶线性分段拟合,RBF网络建模优于二阶抛物线分段拟合。
- 杨鹏翔秦永元游金川
- 关键词：捷联惯性导航系统环形激光陀螺仪温度漂移人工神经网络最小二乘
- 基于水平罗经的捷联惯导系统自动零速修正被引量：2
- 2010年
- 为提高车载捷联惯性导航系统(SINS)的定位和姿态精度,分析了SINS静态罗经对准原理,并推广至行进过程中,借助里程仪测速辅助实现姿态动态、持续对准。同时,通过此动态罗经回路控制律对里程仪测速噪声进行平滑,并对平滑后速度加以检测,实现了零速修正(ZVU)的停车自动识别;停车瞬间利用动态罗经对准回路对系统姿态进行修正,速度误差归零,并依据相邻停车时刻记录的速度误差拟合曲线积分值修正系统位置误差。最后,采用此方案进行了长达4h(约160km)的三组跑车实验,每10min停车ZVU(1s),达到的定位精度为44.2m(CEP),姿态精度优于0.5′。
- 杨鹏翔秦永元宋丽君游金川
- 关键词：惯性导航里程仪
- 加速度计组件温度特性在系统建模被引量：3
- 2009年
- 捷联惯导系统(SINS)内部工作温度的升高会引起其中加速度计组件输出脉冲产生漂移。分析了SINS初始对准精度与加速度计组件温度漂移的关系,设计针对双轴位置转台的五位置升温实验,分离出加速度计组件零偏、标度因数误差和温度之间的关系,最终通过多项式拟合建立起补偿模型。常温条件下(25℃～50℃)系统应用结果表明,该建模和温度补偿方法可以改善加速度计组件安装误差标定精度,并提高SINS对准精度和快速启动能力。
- 杨鹏翔秦永元游金川
- 关键词：多项式拟合
- 摇摆状态下基于非线性误差模型的惯导对准研究被引量：11
- 2010年
- 摇摆状态下无法使用传统解析方法完成粗对准。为避开摇摆基座的粗对准问题,提出了基于捷联惯导非线性误差模型的直接精对准算法。推导了捷联惯导的非线性速度误差方程和姿态误差方程,基于速度量测信息给出了非线性对准模型,通过UKF算法估计失准角完成摇摆状态下的精对准。算法可允许初始姿态误差达到40°。通过计算机仿真和摇摆台试验对算法进行了验证分析。在给定试验条件下,在600秒对准时间内达到水平0.02°,方位0.17°的精度。同时计算机仿真结果表明需对惯导速度进行反馈校正来保证模型的工作精度。
- 夏家和秦永元游金川
- 关键词：摇摆基座捷联惯导UKF
- SINS基于非线性量测的大失准角初始对准算法被引量：15
- 2016年
- 针对陆用捷联惯导系统(SINS)大失准角初始对准问题,提出一种基于二阶非线性量测的二阶泰勒级数展开的初始对准算法。首先,将大失准角非线性对准问题,转化为具有线性系统方程和二阶非线性量测方程的滤波问题。然后,设计基于二阶非线性量测方程的二阶泰勒级数展开的滤波算法,可以在任意姿态和无初值条件下进行初始对准和参数估计。最后进行车载对准试验,结果表明,新算法可以在300 s内完成实现大失准角初始对准,对准精度与传统分段对准算法相当。
- 梅春波秦永元游金川
- 关键词：卡尔曼滤波
- 全导式多弹头分导子系统初始对准算法研究被引量：2
- 2014年
- 提出了一种适用于全导式多弹头分导系统的初始对准算法。以MEMS IMU/GPS组合作为子弹头制导系统,对准算法分3部分,由陀螺仪积分描述弹体系在惯性空间姿态变化;由GPS位置信息描述导航系在惯性空间姿态变化;采用2级减速方案及Quest算法确定载体系及导航系在对准开始时刻的相对姿态。分析了器件误差、弹体俯仰角初值、弹体机动方式及强度对对准结果的影响。Monte Carlo仿真表明,采用10°/h陀螺和0.1 m/s GPS组合时,在弹头2级减速机动下,20 s内水平误差小于0.12°(1σ),方位误差小于0.4°(1σ),完全满足分导系统初始对准精度要求,为工程应用提供了有益参考。
- 梅春波秦永元游金川
- 关键词：MEMSIMU
- 制导炮弹捷联惯导基于GPS的飞行中对准算法(英文)被引量：9
- 2014年
- 提出了一种适用于制导炮弹上低精度MEMS IMU/GPS组合系统的飞行中初始对准算法。通过引入辅助的载体惯性系和导航惯性系,将所求姿态四元数分解为三部分:第一部分描述载体系相对于载体惯性系的姿态,由MEMS陀螺仪输出积分求解;第二部分描述导航系相对于导航惯性系的姿态,利用GPS位置输出解析求解;第三部分描述两辅助惯性系的相对姿态,采用Re-quest算法完成解算。详细讨论了算法误差、有效性条件,并对Re-quest算法进行了优化和简化。蒙特卡洛仿真结果表明,在弹体加速度以指数规律变化条件下,对准算法可以在10 s时间内达到水平误差小于0.2°(1?)、航向误差小于0.4°(1σ)的精度,完全满足制导炮弹组合系统初始对准的精度要求。
- 梅春波秦永元游金川
- 关键词：IMU
- 动能贯穿混凝土多层靶标加速度信号失真修复被引量：1
- 2016年
- 通过对动能贯穿混凝土多层靶标实验随弹加速度计实测的加速度信号失真情况分析,辨识出零点漂移误差是影响积分算法的最主要误差因素,灵敏度变化的影响相对较小。零点漂移误差可通过自由飞行段加速度计输出进行补偿。而灵敏度误差则可利用实测的入靶速度作为膛内加速过载段积分的速度参考值进行补偿。给出5种冲击加速度误差补偿方案。在对贯穿前零偏误差和传感器灵敏度误差同时进行补偿后,其解算结果最优。弹体刚性加速度的一次积分与二次积分分别与实测的出靶速度和实际位移保持较好的一致性,相对误差分别为-2.7%和0.2%。
- 游金川李东杰黄莎玲朱鸿志杨荷
- 关键词：误差分析灵敏度
- 捷联惯导动态粗对准算法研究与仿真被引量：11
- 2010年
- 动态环境下无法直接根据陀螺和加速度计的输出计算出姿态阵。针对这一问题,研究了一种基于重力加速度和惯性坐标系的粗对准算法。算法以初始时刻的导航系和机体系为基础,定义两个与其重合的惯性坐标系,利用重力加速度在这两个惯性坐标系中的投影来构造观测向量,通过q-method求解Wahba问题确定初始时刻的姿态阵。而导航坐标系的变化可根据地理位置信息、地球自转角速度和时间信息来计算,机体系的变化亦可通过陀螺信息实时跟踪,因而就能确定对准完成时刻的姿态阵。理论分析和仿真表明,该方法能有效解决捷联惯导的动态粗对准问题。
- 夏家和秦永元游金川
- 制导弹箭捷联惯组在架标定方案研究被引量：13
- 2011年
- 长时间整弹存储的制导弹箭,其捷联惯组的标定参数将发生较大的改变。设计了一种制导弹箭捷联惯组的在架标定方案。在给出惯性器件误差模型和惯导系统误差方程的基础上,详细推导了在俯仰、偏航(通过发射架摆动实现)和横滚(通过内部横滚隔离环转动实现)三种单轴旋转条件下,惯导系统速度误差变化率的变化量与捷联惯组标定参数的关系。与通常的系统级标定方案不同,该方案不必求解惯导系统误差微分方程,而是对由机动前后系统速度误差变化率构造的代数方程进行求解。这使得标定方案的计算量大为降低。该方案无需将捷联惯组从制导弹箭上拆卸下来,适用于外场条件下弹载惯组的定期标定。
- 游金川秦永元杨鹏翔严恭敏
