王坤东
- 作品数：113 被引量：134H指数：6
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金上海市青年科技启明星计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程电气工程更多>>
- 一种柔顺型尺蠖蠕动机器人
- 本发明涉及一种柔顺型尺蠖蠕动机器人，由头舱、尾舱、牵引舱三大部分组成，包含两个电机、一对支撑架、一对相互配合的柔性传动装置，波纹管、弹簧、牵引绳以及一系列齿轮系传动组成。其中两个电机分别用以控制一对支撑架的伸缩以及牵引绳...
- 王坤东金轩
- 文献传递
- 进入胃肠道诊查的微型仿生机器人
- 2023年
- 仿生机器人是利用机械部件和电子芯片通过编程的方法来构成的具有生物运动特征的装置,例如仿生蛇、犬、螃蟹、飞鸟等,已经在军事侦查、助残助老、情报搜集等场合发挥作用了,相关研究方兴未艾。在仿生机器人中,微型化模拟昆虫、蠕虫、蜜蜂等小型生物体的研究也伴随着其发展越来越受到特别的关注。其中,将微型机器人应用于临床医学诊疗,不仅可以提高诊断的可靠性、真实性,而且由于微机电系统本身的微小尺寸、高度智能,极大地减轻了患者的痛苦。尤其在非结构环境的狭小空间作业,比如,胶囊内镜侵入性小,没有毒副作用,具有无创、微创等优点,并可以进行主动控制,或加载成像装置,是今后机器人内镜发展的必然趋势。
- 王坤东
- 关键词：仿生机器人胶囊内镜微型机器人微机电系统电子芯片
- 基于永磁和三轴力传感器的胶囊内镜控制系统及控制方法
- 本发明公开了一种基于永磁和三轴力传感器的胶囊内镜控制系统及控制方法，所述控制系统包括体内胶囊内窥镜等元件；所述体内胶囊内窥镜与所述体外永磁体之间形成磁路，所述三轴力传感器用于测量所述体内胶囊内窥镜与所述体外永磁体产生的相...
- 王坤东肖承东
- 文献传递
- 蠕动式微机器人结肠镜系统及模型被引量：9
- 2006年
- 研制了一种新型的基于蚯蚓蠕动原理的内窥镜机器人,可用于微创无创肠道诊疗.机器人直径和长度分别为9.5和120 mm,由自行研制的直线电磁驱动器驱动.详细介绍了样机的结构、运动原理和控制系统,建立了与爬坡能力相关的力学模型,给出了有效牵引的数学条件表达式,并对表达式的有效性进行了试验验证.建立了在粘弹性肠道中的受力模型,研究了牵引效率、临界步距,并进行了离体肠道试验.该研究为机器人结肠镜的临床应用奠定了基础.
- 王坤东颜国正
- 关键词：肠道
- 结肠诊查微型仿生机器人系统关键技术及实验研究
- 临床上,出于早期诊断、精确治疗之新理念,主动式无创、微创消化道诊查机器人的研究倍受国内外医疗器械工作者瞩目,而且随着微机械、微电子、微传感和微执行器技术的发展,开发能自主进入肠道进行工作的微型机器人诊查系统亦已成为可能....
- 王坤东
- 关键词：微型仿生机器人
- 文献传递
- 模块化蛇形机器人无线控制器开发被引量：1
- 2015年
- 基于无线控制技术和模块化思想,开发出面向蛇形机器人的控制单元,以克服蛇形机器人庞大关节数量而带来的通信控制困难。该控制器下位机采用ARM单片机作为内核处理器,利用其PWM波实现两路舵机的独立速度控制,基于C1100无线收发芯片实现与上位机的通信,并由锂电池供电。上位机采用ARM单片机与C1100芯片接收信息,并通过RS232串口连接至计算机。分析了蛇形蜿蜒、直线蠕动步态,提出了实现这些步态的运动控制方法,进行了实验测试。结果表明,该控制器可靠性、实时性高,便于集成,亦可应用于其他冗余度机器人控制。
- 陆招兰王坤东金轩
- 关键词：蛇形机器人控制器无线通信模块化
- 消化道动力功能无创诊查系统及胃肠疾病智能诊断方法
- 颜国正王文兴姜萍萍张根福丁国清颜德田林良明高志军张文强左建勇王坤东刘华田社平陆金妹
- 该项目以发展胃肠动力功能研究、胃肠道疾病诊疗新方法、新手段为主攻方向，以胃肠道生理参数的无创、实时、介入式诊查系统研究中所涉及的关键技术为突破口，以阐明胃肠道功能和胃肠道疾病病理模型、建立胃肠道疾病的智能诊断方法为目标，...
- 关键词：
- 关键词：胃肠道疾病
- 无缆气囊式机器人系统
- 本发明提供了一种无缆气囊式机器人系统，包括：监控计算机、单片机微处理器、无线通信收发装置、无线能量发射电路和无缆气囊式机器人，单片机微处理器分别与监控计算机、无线通信收发装置和无线能量发射电路连接，无缆气囊式机器人与无线...
- 王坤东金轩王丹
- 文献传递
- 轻量型万向移动升降小车
- 本发明提供了一种轻量型可万向移动的升降小车，两个主动轮位于底座对角线上，电机输出轴与主动轮相连，从动轮位于另一条对角线；转向电机固定于底座，通过同步带连接一对主、从动轮；一级主、从动轮分别通过2条同步带与次级主、从动轮交...
- 王坤东高闻灿
- 文献传递
- 一种新型超顺磁电磁驱动器
- 本发明提供一种新型超顺磁电磁驱动器，包括激励电磁线圈、检测线圈、线圈支撑套筒、套筒端盖、铁磁液滴驱动模块、限位挡板以及线圈套筒，线圈支撑套筒作为绕置线圈的支撑架，其左右各均匀绕置有1个激励电磁线圈，在每个激励电磁线圈之上...
- 王坤东金轩王丹王伟栋
- 文献传递
