胡松华
- 作品数：6 被引量：18H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工业大学航天学院控制科学与工程系更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 串联旋转关节空间机器人的动力学仿真系统被引量：2
- 2008年
- 空间机器人由于基座可以自由运动,增加了自由度,其运动学和动力学模型比地面固定基座机器人要复杂得多,而且低轨航天器受重力梯度影响较大。首先推导了空间机器人的运动学方程,并采用拉格朗日方程建立了正动力学模型,然后基于牛顿-欧拉法推导了空间机器人的耦合动力学方程,给出了动力学非线性项的数值计算方法,还推导了空间机器人在轨运动时的重力梯度力矩。最后,针对一类串联旋转关节的空间机器人,采用模块化设计的思想建立了动力学仿真模型,利用所建仿真模型对空间机器人的操作任务进行数值仿真,分析了重力梯度力矩的影响,提出了减小这些影响的建议。
- 胡松华薛力军徐文福强文义梁斌刘宇
- 关键词：自动控制技术空间机器人动力学仿真系统
- 不确定性空间机器人自适应Terminal滑模控制方法被引量：8
- 2010年
- 分析了空间机器人本体质量变化和负载情况变化对系统动力学不确定性的影响,并针对空间机器人操作负载变化显著的特点,设计了一种自适应Terminal滑模控制方法。利用RBF神经网络在线学习系统的不确定性上界,系统状态始终保持在滑模面上,并能保证系统控制误差在有限时间内收敛。以两自由度空间机器人为对象,对不同负载情况的运动进行了仿真,结果表明这种滑模控制方法对系统负载变化不敏感,并能保证期望控制精度。
- 薛力军胡松华梁斌李成强文义
- 关键词：自动控制技术空间机器人自适应控制TERMINAL滑模控制
- 空间机器人系统动力学建模与控制仿真研究
- 本文推导了空间机器人系统的运动学及动力学方程,解决了动力学非线性项计算的问题,同时给出了详细算法,建立了空间机器人的动力学建模与控制仿真系统,用该系统对规划的路径进行闭环控制仿真,结果表明所建立的建模与控制仿真系统可以方...
- 胡松华薛力军强文义梁斌李成
- 关键词：空间机器人动力学建模非线性项非线性闭环控制
- 基于混合插值的空间机器人轨迹规划与控制仿真
- 本文将五次多项式插值与三弯矩插值方法相结合,得出了一种5-3-5形式的混合插值轨迹规划方法.同时针对多节点的线路径规划问题,这种方法在运算效率和轨迹平稳性等方面取的了较好的效果.通过对空间机器人的动力学模型的控制仿真验证...
- 薛力军胡松华强文义
- 关键词：空间机器人路径规划动力学模型
- 空间机器人分布式滑模变结构控制方法被引量：8
- 2009年
- 针对空间机器人的动力学特性和星载控制系统的结构特点,分别基于干扰上确界和比例切换,设计了2种分布式滑模变结构控制方法,以实现在存在不确定干扰和关节摩擦力矩情况下基座姿态和关节运动的综合控制。首先给出了空间机器人的动力学模型和关节低速摩擦力矩模型,并以两自由度空间机器人为例,介绍了2种分布式滑模变结构控制方法的推导过程。通过仿真实验,对2种控制方法进行了对比,结果表明分布式变结构控制方法在简化算法的同时,能够保证系统控制性能,并对干扰和参数变化具有较强的鲁棒性。
- 薛力军胡松华梁斌李成强文义
- 关键词：空间机器人变结构控制准滑动模态
- 空间机器人抓捕目标的路径规划和系统实现
- 基于空间机器人技术来开展在轨服务研究是近年来航天领域研究的一个热点。本文以863航天重大项目为背景，围绕空间目标抓捕这一关键技术，有针对性的研究了空间机器人抓捕目标过程中的路径规划、动力学参数辨识问题，为了路径规划算法、...
- 胡松华
- 关键词：空间机器人在轨服务路径规划参数辨识
