钱来
- 作品数：6 被引量：14H指数：2
- 供职机构：东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室更多>>
- 发文基金：国家科技重大专项国家自然科学基金江苏省科技成果转化专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论机械工程建筑科学更多>>
- 基于蚁群算法的喷涂机器人路径排序优化被引量：7
- 2012年
- 研究喷涂机器人自动路径规划系统中的路径排序和组合问题,考虑路径顺序和喷涂方向的特点,引入开环的广义旅行商问题框架进行建模,并建立相应的优化目标和代价矩阵。利用蚁群优化算法的并行性和正反馈性对问题进行求解,保证算法的全局搜索能力和收敛性。仿真实验结果证明了该方法的有效性。
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- 关键词：喷涂机器人广义旅行商问题蚁群优化信息素
- 基于扫描激光的野外移动机器人3D地形环境建模研究
- 钱来
- 文献传递
- 基于改进遗传算法工业机器人多路径组合规划
- 针对工业机器人应用中常见的一类涉及离散多路径组合优化的任务规划问题进行了研究，通过将其转化为非对称哈密顿图表示。采用统一的开环式广义旅行商问题的框架进行建模和求解，由此建立了相应的代价矩阵和目标函数，在此基础上提出了一种...
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- 关键词：工业机器人广义旅行商问题遗传算法
- 一种基于扫描激光的大尺度三维地形建模方法
- 本发明公开了一种基于扫描激光的大尺度三维地形建模方法，首先通过安装在移动机器人平台上的扫描激光对周边环境进行感知，并通过坐标变换将原始激光数据转化为三维点云；其次采用中值滤波方法对点云进行预处理，并构建八叉树结构完成数据...
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- 文献传递
- 基于扫描激光的室外移动机器人三维环境建模被引量：1
- 2013年
- 针对室外未知的非结构化的三维地形环境,研究基于安装在室外移动机器人平台上的扫描激光对地形环境模型进行构建。采用里程计和GPS的信息对移动机器人平台进行融合定位,并结合机器人的位姿信息将扫描激光的数据转化为点云信息。采用多模板的中值滤波实现对点云中因混合像素干扰等原因造成的孤立点进行滤波,并将扫描的地形环境构建为基于八叉树的空间三维环境描述。文中对校园环境进行扫描实验,实验结果表明该方法可以对未知的三维环境进行准确地描述,同时可大大节省点云数据的存储空间。
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- 关键词：激光扫描地形建模八叉树
- 基于改进遗传算法工业机器人多路径组合规划被引量：6
- 2011年
- 针对工业机器人应用中常见的一类涉及离散多路径组合优化的任务规划问题进行了研究,通过将其转化为非对称哈密顿图表示,采用统一的开环式广义旅行商问题的框架进行建模和求解,由此建立了相应的代价矩阵和目标函数,在此基础上提出了一种新的具有多染色体结构的遗传算法来寻找问题的全局最优解.通过采用不同的染色体分别表示路径的顺序和方向,改进了传统遗传算法容易陷入局部最优值的缺陷,提高了算法的搜索能力和收敛速度.仿真研究中通过与传统TSP问题遗传求解算法的比较,证明了本方法的有效性和可行性.
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- 关键词：工业机器人广义旅行商问题遗传算法
