陈庆诚
- 作品数：47 被引量：56H指数：4
- 供职机构：上海市特种设备监督检验技术研究院更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金创新研究群体科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺经济管理更多>>
- 基于POE的动力学建模与快速非奇异终端滑模控制被引量：4
- 2015年
- 结合旋量指数积形式(POE)和凯恩方程的优点,提出了一种具有明显几何意义的高效动力学建模方法,并以此为基础提出机器人系统的快速非奇异终端滑模控制算法。凯恩方程中的偏速度选择为基于旋量理论描述的合适的物体雅可比矩阵,并以此定义其他动力学模型参数表达方式,且在'钱江一号'串联机器人上进行建模实例验证。基于该动力学模型,为了改善传统滑模控制的有限时间收敛特性,保证全局控制非奇异性,提出了一种快速全局非奇异终端滑模控制,通过构造带状态高次项的滑模面函数,得到全局非奇异控制,并保证系统从任意状态到达滑模面的时间和在滑模上到达平衡点的时间均为有限且快速收敛,通过李雅普诺夫函数证明了其稳定性,并结合对比实验,验证了该方法在机器人系统中的鲁棒性和有效性。
- 陈庆诚朱世强Rajat Mittal张学群
- 关键词：动力学建模滑模控制
- 具备运动规划功能的工业机器人示教规划器及其控制方法
- 本发明公开了一种具备运动规划功能的工业机器人示教规划器及其控制方法。核心处理器分别与程序数据存储器、USB扩展接口、RS-485串口通信接口、以太网通信接口、电源及复位电路和液晶触摸屏连接。定制开发Linux嵌入式操作系...
- 朱世强陈庆诚郑东鑫吴文祥
- 文献传递
- 无人机悬挂云台
- 1.本外观设计产品的名称：无人机悬挂云台。;2.本外观设计产品的用途：本产品主要用于无人机云台的搭建，具体用于无人机负载的悬挂及云台系统搭建。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：...
- 陈庆诚文祥蔚道祥候国永许海翔夏吟吴峰崎董伟
- 超声波试块架
- 1.本外观设计产品的名称：超声波试块架。;2.本外观设计产品的用途：本产品主要用于超声波测试，具体用于放置超声波检测试块。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
- 文祥陈庆诚蔚道祥鲁红亮
- 基于旋量理论的串联机器人逆解子问题求解算法被引量：26
- 2014年
- 为了提高串联机器人逆运动学的求解效率,明确逆解的几何意义,提出基于旋量理论的逆运动学子问题求解算法.该子问题描述为"绕3个不相交轴旋转(其中2个轴线平行,且与第3个轴异面)".以6自由度串联机器人"钱江一号"为例,通过旋量理论及指数积(POEs)方程来建立运动学模型,给出该新型逆运动学子问题的求解方法.将整体逆运动学问题分解为该类子问题和其他已知的Paden-Kahan逆运动学子问题来联合求解.通过实例验算证明,该逆运动学子问题的求解方法高效可靠,具有明显的几何意义,能够满足机器人的强实时系统控制要求.
- 陈庆诚朱世强王宣银张学群
- 关键词：串联机器人旋量理论逆运动学
- 超声波探伤灵敏度校验台
- 1.本外观设计产品的名称：超声波探伤灵敏度校验台。;2.本外观设计产品的用途：本产品主要用于超声波测试领域，具体用于存放实物轴试块。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
- 蔚道祥文祥陈庆诚杨宇清沈英杰
- 手持式超声探伤仪
- 1.本外观设计产品的名称：手持式超声探伤仪。;2.本外观设计产品的用途：用于工业超声探伤。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
- 沈英杰蔚道祥杨宇清文祥陈庆诚
- 一种多轴运动控制器
- 本发明设计了一种多轴运动控制器，解决了现有运动控制器控制周期长、工作效率低的问题。它包括主控模块、电源管理模块、通信模块、存储器模块；所述电源管理模块、通信模块和存储器模块均与主控模块相连。主控模块以数字处理芯片为核心，...
- 朱世强于亦奇张学群陈庆诚
- 文献传递
- 超声波缺陷试块
- 1.本外观设计产品的名称：超声波缺陷试块。;2.本外观设计产品的用途：本产品主要用于超声波测试，具体用于模拟工业工件中的缺陷。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
- 文祥陈庆诚蔚道祥胡坊宇
- 一种起重机幅度测量方法
- 本发明提供了一种起重机幅度测量方法，利用定位点，建立空间坐标，对测量点进行空间坐标转换，从而计算出起重机幅度。该方法测量精确，计算简洁，无需直接测量起重机回转中心到吊钩中心的距离，降低了测量误差。
- 许海翔陈庆诚吴峰崎薛季爱
- 文献传递
