刘欢
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
- 供职机构：湘潭大学信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖南省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于Lyapunov方法和快速终端滑模的轨迹跟踪控制被引量：2
- 2012年
- 针对移动机器人的运动学模型,提出一种具有全局渐近稳定性的跟踪控制器。该跟踪控制器的设计分为两部分:第一部分是采用全局快速终端滑动模态的思想设计了角速度的控制律,用来渐近镇定移动机器人跟踪的前向角误差;第二部分是采用Lyapunov方法设计了线速度的控制律,用来渐近镇定移动机器人跟踪的平面坐标误差。采用Lyapunov稳定性定理,证明了移动机器人在满足这些控制律条件下,实现了对参考轨迹的全局渐近跟踪。实验结果表明移动机器人能够有效地跟踪期望轨迹,有利于在实际应用中推广。
- 张扬名刘国荣刘洞波刘欢
- 关键词：终端滑模全局渐近稳定LYAPUNOV函数
- 时滞复杂动态网络的保性能控制被引量：6
- 2013年
- 针对具有时滞的复杂网络,研究了此类系统的保性能控制问题。利用Lyapunov稳定性定理和线性矩阵不等式工具,得到了时滞复杂网络保性能控制存在的充分条件。设计的具有增益摄动的状态反馈控制器,既可以保证系统渐近稳定,又可使系统的性能指标满足一定的要求,最后通过数值算例验证了设计方法的可行性。
- 罗毅平刘欢
- 关键词：时滞复杂网络保性能控制
