张令
- 作品数：6 被引量：31H指数：2
- 供职机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 一种基于行军蚁启发式智能的无人机集群协同定位方法
- 本发明公开了一种基于行军蚁启发式智能的无人机集群协同定位方法：步骤一：通过行军蚁觅食行为特性分析获得行军蚁启发式算法的寻优机制；步骤二：基于行军蚁觅食行为特性的自组织行为建模；步骤三：分布式多无人机协同搜索定位任务规划。...
- 魏晨谢朋志段海滨申燕凯邓亦敏李诗居张令陈琳霍梦真周锐
- 文献传递
- 机器人砂带磨削系统的夹具优化被引量：2
- 2011年
- 根据复杂曲面磨削任务对机器人的实际要求,提出了一种PPPRRR砂带磨削机器人构型,利用D-H法建立了机器人的运动模型及正反解方程。建立了基于该构型机器人砂带磨削系统的曲面磨削数学模型,在此基础上以高尔夫球头为典型工件代表,分析了利用夹具改变零件的装卡姿态及改变磨削机与机器人相对位置对工件可磨削性的影响,利用蒙特卡洛方法优化了磨削机与机器人的相对位置及零件装卡姿态,提高了磨削机器人系统的加工性能。
- 张令贠超
- 关键词：运动学蒙特卡洛方法
- 机器人砂带磨削的曲面路径优化算法被引量：29
- 2011年
- 机器人砂带磨削系统的两个显著优点是弹性接触和宽行加工,能够提高工件的表面质量和加工效率,主要用来完成复杂曲面特征工件的终加工。工件和接触轮之间存在曲面接触,机器人的磨削路径可由接触运动学理论和砂带磨削工艺相结合来生成,有关此方面的研究成果较少。在切削过程中,最重要的是要保证接触轮与工件曲面局部贴合,因此曲面曲率是磨削路径生成的主要因素之一。当曲面局部法曲率较小时,加工路径上的相邻刀位点之间弧长较长,保证加工效率;反之,加工路径上的刀位点致密,避免弓高误差超差。按照接触轮的宽度,生成一系列一定间隔的截面,提取截面与待加工曲面的割线。对于每一条割线,当曲率大于接触轮直径的四分之一时,增加一个中间刀位点,缩短了相邻刀位点之间的割线弧长。离线虚拟仿真验证了该方法的可行性。设计新算法与经典刀具路径规划方法的对比磨削试验,证明了该算法能够提高磨削质量。
- 王伟贠超张令
- 关键词：机器人砂带磨削路径规划曲率
- 抛光轮直径和抛光力检测方法与抛光轮磨损补偿方法
- 本发明提供一种抛光轮直径检测与补偿方法，涉及实时抛光力检测、抛光轮直径检测和抛光轮磨损补偿，采用了电流传感器，依靠各被测因素与电流传感器读数值之间的比例关系，间接测量抛光过程中抛光力的大小，以及测量起动主电机时的抛光轮直...
- 王伟张栋贠超张令
- 一种仿寒鸦配对交互机制的无人机集群控制方法
- 本发明公开一种仿寒鸦配对交互机制的无人机集群控制方法，步骤一：初始化；步骤二：计算寒鸦的三轴位置和速度；步骤三：判断寒鸦是否为信息个体；步骤四：选择寒鸦的交互邻居；步骤五：计算寒鸦集群控制量；步骤六：计算无人机自驾仪控制...
- 段海滨张令鲜宁邓亦敏魏晨周锐吴江
- 文献传递
- 抛光轮直径和抛光力检测方法与抛光轮磨损补偿方法
- 本发明提供一种抛光轮直径检测与补偿方法，涉及实时抛光力检测、抛光轮直径检测和抛光轮磨损补偿，采用了电流传感器，依靠各被测因素与电流传感器读数值之间的比例关系，间接测量抛光过程中抛光力的大小，以及测量起动主电机时的抛光轮直...
- 王伟张栋贠超张令
- 文献传递
