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张伟军
作品数:
10
被引量:80
H指数:4
供职机构:
天津大学
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彭商贤
天津大学机械工程学院智能机械研...
孟庆浩
天津理工学院机械工程学院
刘大维
青岛大学机电工程学院车辆与交通...
赵臣
天津大学机械工程学院
龚进峰
天津大学机械工程学院智能机械研...
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机器人
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年份
1篇
2001
1篇
2000
4篇
1999
2篇
1998
2篇
1997
共
10
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基于PETRI网的机器人装配作业建模及装配路径优化方法的研究
被引量:5
1998年
本文基于装配过程离散控制的思想,以扩展库所/变迁网对装配过程进行作业建模,提出了装配状态优化变迁序列的生成方法和算法.该方法有利于在不确定性存在时在任务级上实现装配过程的控制.
张伟军
彭商贤
刘大维
张洪刚
关键词:
机器人装配
不确定性
PETRI网
一种分析并联机器人位置正解的高效算法
被引量:58
2000年
以 6 - SPS型并联机器人为例 ,提出一种求解并联机器人位置正解的逐次逼近法 .该方法以瞬时速度方向作为每一次逼近的运动方向 ,因此能够快速地以任意精度逼近所求的位姿 .
赵新华
彭商贤
张伟军
李春书
关键词:
位置正解
并联机器人
智能柔性装配系统设计理论及其关键技术的研究
彭商贤
张平
孟庆刚
张明路
李春分
张伟军
赵新华
龚进峰
装配作业历来是机械制造生产过程中的瓶颈问题。现代制造技术继发展柔性制造系统PMS之后,开始发展研究柔性装配系统(PAS)。鉴于建立一条PAS耗资巨大,如何在工程实施前以科学,经济,有效,可靠的设计理论指导PAS设计和解决...
关键词:
柔性自动化装配过程的离散控制方法
1999年
采用扩展Petri网对柔性自动化装配过程进行建模,研究了任务级上的装配路径规划方法并得出装配成功所必需的变迁路径。
张伟军
彭商贤
龚进峰
关键词:
PETRI网
五自由度装配机器人及其微机控制实验系统
被引量:3
1999年
为开展非确定环境下机器人智能装配策略的研究,对原示教-再现型四自由度SCARA装配机器人进行了改造,使其变成微机控制的五自由度装配机器人,并建立了基于力/位姿信息的装配状态监控实验系统,针对实际产品3SE3行程开关芯体与壳体的装配过程进行了插装装配控制策略的研究.
刘大维
张伟军
孟庆刚
彭商贤
关键词:
机器人
计算机控制
用于移动机器人导航的多超声测距系统软硬件设计
被引量:6
1997年
本文给出了移动机器人导航系统中超声测距系统软硬件设计,包括测距数据的获得及通讯等,经在TIT-1型移动机器人上实验验证,测距距离(0.3~5)米,精度±4厘米,可以满足移动机器人室内环境导航的要求.
徐宏
孟庆浩
彭商贤
彭商贤
关键词:
移动机器人
导航
超声测距
串行通讯
机器人装配状态变迁控制与装配策略的研究
该文对基于传感信息的装配过程的变迁控制和装配策略进行了深入广泛的研究.装配过程实质是一系列装配状态的离散变迁过程.论文采用Petri网对装配过程进行建模,研究了装配路径的评价方法和最优变迁路径的生成方法.在系统分析模型实...
张伟军
关键词:
机器人装配
装配过程
传感信息
模糊控制
移动机器人导航系统中超声测距数据的采集与处理
被引量:8
1997年
给出了移动机器人导航系统中超声测距系统的软硬件设计,包括测距数据的采集、处理及通讯等。经在TIT-1型移动机器人上实验验证,测距范围0.4~5m,经数据处理后精度±2cm,可以满足移动机器人室内环境导航的要求。
孟庆浩
彭商贤
张伟军
关键词:
机器人
导航
超声测距
数据采集
一种新的力-位混控机器人工作任务描述方法
被引量:1
1999年
影响力-位置混合控制机器人工业应用的主要障碍之一在于其工作任务的描述比较复杂,对使用人员的要求比较高.本文提出了一种新的工作任务描述方法.该方法建立在机器人的微运动描述之上,使描述工作由获得控制参数变成分析微运动组成,大大降低了任务描述难度,可使操作者较方便地描述机器人的工作任务.
赵臣
张伟军
关键词:
机器人
混合控制
力-位置混合控制机器人工作任务描述中的几个问题
1999年
对力-位置混合控制机器人工作任务描述中的几个关键问题进行了较细致的研究,分析了机器人与操作对象间相互作用力产生的原因,讨论了工作任务的伪完成态问题,并对工作任务描述的完整性问题作了进一步的研究。研究结果表明只有掌握了工作任务描述的实质,并对任务执行过程有深入、完整的了解,才能圆满地完成工作任务描述工作。
赵臣
洪鹰
张伟军
关键词:
机器人
混合控制
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