张得礼
- 作品数：132 被引量：222H指数：8
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：高等学校优秀青年教师教学科研奖励计划中央高校基本科研业务费专项资金国家科技重大专项更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 一种航天机械臂碰撞检测方法
- 本发明公开了一种航天机械臂碰撞检测方法，先基于最小包络和二分法算得模型最小包络球体及胶囊体，再基于二叉树思想采用AABB和球体及胶囊体包围盒两层结构，按照自顶向下顺序对机械臂及舱体模型建立混合层次包围盒树，遵循同层优先的...
- 张宇张得礼王志国周星雨秦臻曾思力
- 一种用于关节轴承游隙的测量装置
- 本发明公开了一种用于关节轴承游隙的测量装置，涉及轴承游隙测量设备技术领域，包括底座，所述底座的上端一侧固定设有L型固定板，所述L型固定板的上端一侧设有用于对关节轴承进行放置的放置组件，本发明中，通过放置组件和压紧机构以及...
- 俱思远安鲁陵张得礼
- 基于拉绳编码器的串联运动机构参数误差测量装置及方法
- 本发明公开了一种基于拉绳编码器的串联运动机构参数误差测量装置及方法，包括底座、拉线编码器、转动轴、动滑轮、定滑轮、数据采集卡和PC机，所述底座上设置有定位孔，所述拉线编码器设置于所述底座的一端，所述定滑轮固定于所述底座的...
- 张得礼王珉陶克梅丁力平陈文亮王仙苗周伟王夫康宏伟松
- 文献传递
- 航空发动机复合材料叶片切削加工智能装夹系统
- 2023年
- 航空发动机复合材料叶片通过热压成型后,型面误差大,刚性弱,其榫根铣削和叶片切边加工装夹难度大,往往需要通过扫描来重构型面,重新生成加工代码,导致加工过程复杂,加工代码文件不通用,严重影响了其批量生产效率。提出用于航发复材叶片切削加工的多点阵自适应装夹和调姿系统。该系统采用定位和夹紧分开的柔性阵列工装,夹紧采用弹性吸盘,定位采用刚性定位器,确保吸紧和定位后叶片型面的精度;该系统能够在叶面最大误差范围内,根据叶片型面和榫根的误差自动地调节加工位姿,确保在不修改加工代码的情况下,实现满足性能要求的榫根和前后缘加工,大大减小了叶片切削加工的难度,提高了加工的效率。
- 张得礼秦峥刘哲李明何凯
- 关键词：柔性夹具复合材料
- 一种面向数字孪生的变形运动部件仿真实现方法
- 一种面向数字孪生的变形运动部件仿真实现方法，其特征是：首先，对标准的参数数模进行预处理，为运动仿真提供模型基础；第二，依据根骨骼ID对骨骼链模型进行重构，由单链条变为双链条；第三，在孪生系统基于双向链式传递模型驱动柔性轨...
- 王珉吕帅强金霞陈文亮张得礼樊启豪索玉福杜天宇鲍益东齐振超
- 基于解耦的柔性关节机械臂振动抑制方法研究被引量：8
- 2015年
- 针对多自由度柔性关节机器人手臂残余振动抑制问题,对双杆机械臂关节耦合及振动抑制方法进行了研究,提出了基于解耦的柔性关节振动抑制控制算法。首先,根据拉格朗日方法建立了系统的动力学模型。然后,分析了关节间存在的相互作用力及关节间的相互耦合对机械臂振动抑制的影响。利用模糊补偿控制方法对二自由度柔性关节机械臂进行了模糊解耦,并在解耦的基础上引入零振荡整形器(ZV整形器)对解耦后的各个单关节进行进一步控制,以抑制各臂杆由于关节刚度不足导致的残余振动。最后,通过数值算例进行了仿真,验证了该算法的有效性。研究结果表明,加入解耦环节之后,两杆的相互干扰明显减弱,耦合度明显降低,使该非线性系统近似成为线性系统,再通过零振荡整形器对各关节运动加以优化,使得机械臂的残余振动得到了有效的抑制。
- 戎新萍张得礼王小平
- 关键词：机械臂解耦控制模糊控制
- 一种楔形块平行式定位方法及其装置
- 本发明公开了一种楔形块平行式定位装置和方法。主要包括楔形块、定位销、转动块、转动销、滑块、弹簧等。定位过程，楔形块驱动滑块带动转动块绕转动销转动，定位销在转动块的作用下插入定位孔；复位过程，角铁在弹簧和螺母作用下复位，楔...
- 张强张得礼王宏涛
- 文献传递
- 自主移动机构法矢检测与调姿运动方法
- 一种自主移动机构法矢检测与调姿运动方法，其特征是它包括以下步骤：首先，在自主移动机构末端执行器上安装有三个或四个激光测距传感器；其次，利用三个或四个激光测距传感器所测的值求得所测制孔平面法矢n；第三，根据上述测量计算所的...
- 王珉张得礼鲍益东王谢苗丁力平陈文亮侯玉昭
- 文献传递
- 一种气动式单压杆定向送料装置
- 本实用新型专利涉及一种气动式单压杆定向送料装置。该装置主要包括机架、气缸、电磁阀、活塞杆、压杆、调节螺栓、弹簧等组成。零件在活塞杆和压杆约束下沿着气缸运动方向推出并被弹簧卡头夹持，置于压杆与机架间的弹簧使压杆对零件产生一...
- 张强张得礼王宏涛
- 文献传递
- 一种带力控的推杆器
- 本实用新型提出一种带力控的推杆器，包括推杆器本体和独立底座，推杆器本体通过柱塞旋钮固定在独立底座上，电源接入盒、控制盒均安装在推杆器本体上，推杆器本体的内部空腔内设有直流无刷伺服电机、滚珠丝杆和螺母套筒，螺母套筒设置在空...
- 张得礼逯轩王珉鲍益东金霞陈文亮
- 文献传递
