彭恒
- 作品数：3 被引量：4H指数：2
- 供职机构：武汉科技大学机械自动化学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- 基于MATLAB的倒立摆控制及参数优化
- 作为一个典型的不稳定的非线性系统,倒立摆具有结构简单,成本低,便于用各种方法进行控制的特点,因而倒立摆系统常被人们用来检验各种控制方法的优劣。倒立摆控制的难点在摆起的控制,当前关于摆起控制的研究已经很多,但这些研究大多是...
- 彭恒
- 关键词：摆起控制SIMULINK实时控制
- 文献传递
- 基于摹矩阵的倒立摆摆起的最优控制被引量：2
- 2008年
- 在倒立摆小车轨道较短的条件下实现倒立摆快速稳定的摆起,是摆起控制的难点。利用摹矩阵的多阶段决策寻优方法,将倒立摆的摆起控制表示为一个求最短时间的多阶段决策问题。采用VC与Matlab混合编程,实现了用摹矩阵方法寻找单级倒立摆摆起控制的最优路径与最优决策。通过对一轨道长度受限的单级倒立摆的仿真控制和实时控制,证明了该方法的可行性。
- 彭恒刘白雁李秋敏李明
- 关键词：倒立摆
- 多段决策的摹矩阵法及其在摆起控制中的应用
- 2007年
- 摹矩阵方法是解决多阶段决策寻优问题的一种极为简捷的方法。该方法在一定程度上可以替代动态规划法而更有效地解决许多最优控制问题。通过将倒立摆的摆起控制表示为一个求最短时间的多阶段决策问题,可以利用摹矩阵方法寻找单级倒立摆摆起控制的最优路径与最优决策。对一轨道长度受限的单级倒立摆的仿真与实时控制,证明该方法是有效的。
- 彭恒刘白雁李秋敏李明
- 关键词：动态规划
