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曾远帆

作品数：13 被引量：80H指数：6
供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金江苏省科技支撑计划项目中国航空科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 6篇期刊文章
  • 6篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 7篇自动化与计算...
  • 3篇航空宇航科学...
  • 1篇机械工程

主题

  • 9篇机器人
  • 5篇最小二乘
  • 5篇最小二乘法
  • 5篇激光跟踪
  • 5篇激光跟踪仪
  • 5篇飞机
  • 3篇工业机器人
  • 3篇分站
  • 3篇变参数
  • 2篇运动学
  • 2篇在线检测
  • 2篇试验验证
  • 2篇中心位
  • 2篇中心位置
  • 2篇位移传感器
  • 2篇距离传感器
  • 2篇机器人系统
  • 2篇机装
  • 2篇激光位移传感...
  • 2篇飞机部件

机构

  • 13篇南京航空航天...
  • 1篇成都飞机工业...

作者

  • 13篇曾远帆
  • 11篇田威
  • 10篇廖文和
  • 5篇周炜
  • 4篇沈建新
  • 3篇洪鹏
  • 2篇宿馨文
  • 2篇李冬磊
  • 2篇贺美华
  • 1篇戴家隆
  • 1篇周卫雪
  • 1篇向勇
  • 1篇徐晶

传媒

  • 2篇机器人
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇航空学报
  • 1篇航空制造技术
  • 1篇航空精密制造...

年份

  • 4篇2017
  • 1篇2016
  • 4篇2015
  • 2篇2014
  • 1篇2013
  • 1篇2012
共 13 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于空间相似性的工业机器人定位精度补偿技术研究
连接孔位置精度是飞机部件装配的关键技术指标，因而实现工业机器人绝对定位误差的估计与补偿，是保证飞机自动钻铆系统制孔精度的核心技术。本文针对基于空间相似性的机器人定位精度补偿技术开展了系统研究。基于机器人运动学误差模型，分...
曾远帆
关键词：工业机器人
一种用于附加外部轴的机器人系统分站式精度补偿方法
本发明公开了一种用于附加外部轴的机器人系统分站式精度补偿方法，属于工业机器人逆标定技术领域。针对在补偿工业机器人的外部轴（导轨）的误差时出现的难点，该方法提出根据机器人包络线将导轨划分为若干分站，即进行分站式的补偿。该方...
田威廖文和曾远帆周炜沈建新宿馨文
一种变参数误差辨识的机器人精度补偿方法
本发明公开了一种变参数误差辨识的机器人精度补偿方法。属于机器人逆标定技术领域。提出了一种变参数误差模型，通过激光跟踪仪采样机器人不同空间下的位姿点的误差，根据期望位姿点所在的空间，寻求该点附近区域范围内最接近该点的若干点...
田威廖文和洪鹏曾远帆梅东棋李冬磊
文献传递
飞机部件自动钻铆系统的基准检测装置及其检测方法
本发明涉及一种飞机部件自动钻铆系统的基准检测装置及其检测方法，包括由2D激光位移传感器和距离传感器获取基准轮廓的信息，通过运用最小二乘法建立基准孔中心坐标的参数空间，然后运用广义Hough变换实现基准孔边界空间域到基准孔...
田威廖文和贺美华沈建新周炜曾远帆
文献传递
附加外部轴的工业机器人自动钻铆系统分站式任务规划与控制技术被引量：14
2014年
附加外部轴的工业机器人自动钻铆系统是飞机部件自动化装配的典型装备,传统的七轴联动工作模式对外部轴的制造精度和安装精度提出了很高的要求,导致实施成本高、周期长,故提出外部轴分站式工作模式。分析了机器人自动钻铆系统组成和工作流程,讨论了分站式工作模式下机器人任务规划的方法,研究了离散局部闭环伺服控制策略。试验平台测试结果表明,该方法将外部轴的重复定位精度从0.2mm提高到0.02mm。
田威戴家隆周卫雪曾远帆廖文和
关键词：工业机器人伺服控制
机器人自动钻孔系统的坐标系建立方法被引量：4
2014年
介绍了基于激光跟踪仪的机器人自动钻孔系统坐标系建立方法,得到了自动钻孔系统中各个坐标系之间的空间变换关系,能够满足飞机装配的精度要求,保证了飞机的飞行性能和使用寿命。
徐晶曾远帆周炜
关键词：飞机装配坐标系激光跟踪仪
一种变参数误差辨识的机器人精度补偿方法
本发明公开了一种变参数误差辨识的机器人精度补偿方法。属于机器人逆标定技术领域。提出了一种变参数误差模型，通过激光跟踪仪采样机器人不同空间下的位姿点的误差，根据期望位姿点所在的空间，寻求该点附近区域范围内最接近该点的若干点...
田威廖文和洪鹏曾远帆梅东棋李冬磊
面向精度补偿的工业机器人采样点多目标优化被引量：7
2017年
针对基于误差相似性的机器人精度补偿方法,提出一种机器人采样点的多目标优化方法.首先,定性分析了采样点对于精度补偿效果的影响,并根据精度补偿的工程应用需求,提出了最优采样点的特征和数学模型.其次,为解决最优采样点的优化问题,提出了基于NSGA-Ⅱ(快速非支配排序遗传算法)的采样点多目标优化方法.最后,试验验证和比较分析表明,最优采样点能够将机器人的最大定位误差由1.4953 mm降低至0.2752 mm,补偿效果优于另外2组随机采样点,验证了本文方法的可行性和有效性.
曾远帆廖文和田威
关键词：多目标优化遗传算法
面向飞机装配的机器人定位误差和残差补偿被引量：27
2017年
工业机器人由于其高柔性和低成本而被越来越多地应用到飞机自动钻铆系统中,使用精度补偿有效地提高机器人的绝对定位精度是保证产品质量的关键,为进一步提高机器人末端定位精度,提出了基于误差相似度的残差补偿方法。首先使用基于运动学参数标定的方法辨识出机器人的几何参数误差,再利用基于误差相似度的方法对残余误差进行估计,实现对机器人的误差和残差的补偿。以工业机器人KUKA KR-30 HA为对象所进行的试验验证表明,机器人的绝对定位精度平均值由补偿前的0.879mm经过定位误差补偿后提高到0.194mm,经过残差补偿后进一步提高到0.141mm,经过定位误差和残差补偿后的机器人最大误差由1.492mm降低为0.296mm,最大绝对定位精度误差降低了80.16%。该方法能有效地补偿参数辨识后遗留的残差,进一步提高机器人的定位精度。
何晓煦田威曾远帆廖文和向勇
关键词：飞机装配最小二乘法
空间网格化的机器人变参数精度补偿技术被引量：21
2015年
现有的机器人参数辨识的方法所能提高的绝对定位精度有限,是由于关节和连杆柔度等非几何因素造成误差在空间中分布不均匀.为此,本文提出了一种变参数误差模型.由于各轴之间耦合,为了便于求解,提出采用空间网格来处理该变参数误差模型,同时提出了一套规则的参数辨识采样点选取方法.利用改进型的Levenberg-Marquardt迭代最小二乘法求出各网格对应的参数误差的全局收敛解.最后,利用激光跟踪仪在KUKA工业机器人上进行运动学标定验证补偿效果.验证结果表明:能将机器人的绝对定位精度平均值从0.901 mm提高到0.115 mm.
洪鹏田威梅东棋曾远帆
关键词：变参数空间网格
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