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朱继懋

作品数：57 被引量：193H指数：9
供职机构：上海交通大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划上海市青年科技启明星计划国家自然科学基金更多>>
相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术天文地球理学更多>>

合作作者

文献类型

  • 34篇期刊文章
  • 11篇专利
  • 8篇会议论文
  • 4篇科技成果

领域

  • 15篇交通运输工程
  • 13篇自动化与计算...
  • 12篇天文地球
  • 6篇理学
  • 1篇石油与天然气...
  • 1篇建筑科学

主题

  • 9篇海底
  • 8篇深海
  • 7篇潜水器
  • 7篇机器人
  • 6篇水下
  • 6篇船舶
  • 5篇动力定位
  • 4篇电缆
  • 4篇水下机器
  • 4篇水下机器人
  • 4篇母船
  • 4篇保压
  • 3篇动力定位系统
  • 3篇自治水下机器...
  • 3篇自重构
  • 3篇自重构机器人
  • 3篇钴结壳
  • 3篇鲁棒
  • 3篇鲁棒控制
  • 3篇模糊控制

机构

  • 49篇上海交通大学
  • 4篇交通大学
  • 3篇中国石油化工...
  • 1篇同济大学
  • 1篇德国GKSS...

作者

  • 57篇朱继懋
  • 19篇葛彤
  • 8篇冯正平
  • 6篇王中华
  • 5篇欧阳茹荃
  • 5篇任平
  • 4篇连琏
  • 4篇李长春
  • 4篇虞苏芳
  • 4篇易宏
  • 4篇吴小平
  • 4篇马厦飞
  • 3篇田海庆
  • 3篇何生厚
  • 3篇徐雪松
  • 3篇王道炎
  • 3篇芮世民
  • 3篇孙东昌
  • 3篇王玉娟
  • 2篇陈建国

传媒

  • 9篇海洋工程
  • 5篇上海交通大学...
  • 3篇造船技术
  • 3篇中国造船
  • 2篇舰船科学技术
  • 2篇水动力学研究...
  • 1篇自动化学报
  • 1篇船舶工程
  • 1篇科学
  • 1篇海洋学报
  • 1篇计算机仿真
  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇机器人
  • 1篇应用科学学报
  • 1篇非线性动力学...
  • 1篇船海工程
  • 1篇2000上海...
  • 1篇中国航海学会...
  • 1篇第四届全国海...
  • 1篇中国控制会议

年份

  • 1篇2013
  • 2篇2009
  • 4篇2008
  • 2篇2007
  • 4篇2006
  • 15篇2005
  • 1篇2004
  • 1篇2003
  • 3篇2001
  • 4篇2000
  • 5篇1999
  • 3篇1998
  • 2篇1997
  • 1篇1996
  • 5篇1995
  • 2篇1994
  • 1篇1992
  • 1篇1989
共 57 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
模糊PID策略在AUV控制中的应用被引量：21
2007年
由于自治水下机器人(AUV)动力学的非线性、模型参数以及海洋环境扰动的不确定性,基于常规PID控制的AUV性能通常不够理想。本文应用模糊控制对PID控制器的参数进行在线调整,从而使PID控制器具有自适应性以适应AUV工况的变化,并应用此策略为小型AUVSubzeroIII设计了自主航行控制系统,仿真结果验证了本策略的有效性。
吴小平冯正平朱继懋
关键词：模糊控制PID控制自治水下机器人
内破裂的数值模拟与分析被引量：1
1994年
应用气—波两相流理论，引入计算流体动力学方法中的SIMPLE（Semi—ImplictMethodforPressure－LinkedEquations）方程，并在此基础上进行改进，对压力筒内的内破裂现象进行了系统的研究。本文发展了一套不依赖于试验结果的预报方法，较之以前的理论研究结果有了长足的进展，所采用的模型与假设能用于多种内破裂状况的模拟与预报。本文对一典型的内破状态进行了数值模拟，结合物理现象对模拟结果进行了分析，并与试验作比较。分析结果以一组计算机所绘图形表示，输出结果可作为压力筒结构动力分析的基础，所研制的程序也可作为内破裂问题流—固耦合研究的一大模块。
陈建国R.A.Dietrich朱继懋
关键词：两相流数值模拟
潜艇计算机辅助设计的重量容积分析与排水量估算
1989年
本文采用新的重量容积分类方法,以一组包括潜艇的性能、布置、结构等因素在内的参数来表征潜艇。分析各类重量、容积与潜艇各参数之间的内在联系,建立了数学模型与计算机程序。程序输出包括潜艇的排水量、排水体积、各项重量和容积、动力装置的功率及各主要参数对排水量的影响系数。 分析和计算表明本文采用的模型较以往的排水量估算方法和重量容积分析方法有本质的改进,利用本程序对现役艇和在研艇进行试算。结果是令人满意的。程序已交使用单位实用,它可作为今后建立的计算机辅助潜艇设计系统的一个模块,为潜艇设计提供有效的工具。
陈建国朱继懋
关键词：计算机辅助设计计算机程序柴油机功率航行状态数学模型
多AUV队形控制的新方法被引量：9
2008年
基于机器人队形控制中的领航者-跟随者方法(Leader-Follower Method)和基于行为方法(Behavior-based Method),提出了一种用于多自治水下机器人(AUV)队形控制的新方法。该方法以领航者来确定整个AUV编队的前进状态,跟随者时刻跟随领航者以保持一定的队形形状。同时,领航者和跟随者都被赋予一定的行为特性以实现奔向目标、队形维持、队形转换及障碍避碰等功能。考虑到领航者在行进过程中有可能会发生意外而导致任务失败,本方法设定一特殊的跟随者令其作为候选领航者时刻跟随领航者以防万一。分别采用模糊规划器和Line of Sight(LOS)技术来实现AUV编队的障碍避碰和导航。
吴小平冯正平朱继懋
关键词：多AUV队形控制LINESIGHT
ROV动力定位系统控制时序与逻辑设计被引量：1
2006年
对ROV动力定位系统(DP)的控制时序和事件触发逻辑进行了分析和设计。解决了包含有核心控制策略算法的动力定位系统与ROV自身水下计算机(下位机)之间的控制时序的匹配问题以及事件触发逻辑关系的相互响应问题;此外,采用线程同步和时钟校验的方法以确保动力定位系统对通讯数据包的实时跟踪处理。从试验情况来看,本文提出的设计完全满足实际工程作业的要求。
王中华葛彤朱继懋
关键词：ROV线程
MG－1型海缆埋设系统总体设计被引量：3
1996年
ＭＧ－１型海缆埋设系统是专为埋设中日海底光缆研制的。本系统装备于“邮电１号”敷缆船上，是一个经济、高效、具有现代化测控系统的犁埋式作业系统。１９９３年仅用１３个小时就顺利地完成了中日海底光缆中国侧９０ｋｍ的埋设工作。本系统于１９９４年６月通过技术鉴定。１９９５年获得邮电部三等奖。ＭＧ－１系统除可用于埋设海底通信电缆外，也可用于埋设其它海底电缆。本文对系统总体设计中考虑的问题。
张希贤虞苏芳朱继懋王玉娟
关键词：海底电缆
四元数法在AUV六自由度仿真中的应用被引量：3
2007年
AUV六自由度仿真几乎无一例外都是基于欧拉角方法来求解运动微分方程,这种方法可以很直观地得到AUV的位置和姿态角,不过在纵倾角±90°的情况下会产生奇异点,使仿真无法进行下去.为克服上述不足,采用了四元数法取代欧拉法.仿真结果表明,四元数法可以进行任意角度的仿真.
吴小平冯正平朱继懋
关键词：机器人自治水下机器人四元数法六自由度计算机仿真
分散式深海局部试采矿系统
一种水下工程技术领域的分散式深海局部试采矿系统。本发明包括：水面母船、采矿潜水器和提升系统，提升系统由多个提升潜水器组成，提升潜水器为无人无缆潜水器，采矿潜水器为无人有缆潜水器，通过脐带缆和母船相连，脐带缆中有电力和信息...
葛彤朱继懋姚宝恒
文献传递
ROV虚拟监控和动力定位系统软件分析与设计
2006年
在某型ROV控制系统的基础上扩展开发了一套具有虚拟监控(VMS)功能和动力定位(DP)功能的软件,此软件不仅能够仿真ROV的水下作业过程并且能实时对ROV的水下作业进行控制。介绍了此软件的开发过程并对软件中各组成部分以及它们之间的关系进行了详细的论述。
王中华葛彤朱继懋
关键词：ROV软件结构仿真动力定位
自适应模糊建模及其在船舶动力定位中的应用被引量：3
2000年
针对船在海上其动力学模型很难精确建立，而且诸如风、浪、流等外部随机干扰的统计特性也在不断变化，作者在船舶动力定位中采用自适应模糊逻辑系统实时学习船的漂移动力学关系实现对系统的建模，并在此基础上预测为使船在下一时刻与预定位置误差最小所需的控制力，最终达到船舶动力定位的目的．仿真结果说明了该方法在不同海况下均能达到很好的定位控制效果．
芮世民朱继懋
关键词：动力定位模糊逻辑系统船舶动力学模型
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