杨军宏
- 作品数：72 被引量：168H指数：6
- 供职机构：国防科学技术大学更多>>
- 发文基金：国防科技技术预先研究基金湖南省普通高等学校教学改革研究项目国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程文化科学更多>>
- 变形履带机器人
- 本发明公开了一种变形履带机器人，包括机架和装设于机架上的机身，所述机架两侧各装有一套变形履带行走机构，所述变形履带行走机构包括行进驱动轴、履带变形驱动轴、履带和变形摆杆机构，所述行进驱动轴和履带变形驱动轴平行布置于机架上...
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- 阀控非对称缸位置伺服系统鲁棒控制策略研究被引量：1
- 2007年
- 针对阀控非对称缸位置伺服系统的非线性和不确定因素,采用实验的方法建立了等效的线性不确定模型,并在理论线性化模型的基础上确定了抗负载干扰指标,设计了定量反馈(QFT)鲁棒控制器。在发现相位误差较大的情况下,采用零相差跟踪控制器代替前置滤波器。实验结果证明使用零相差跟踪控制器能够获得更高的曲线跟踪精度。
- 杨军宏李圣怡戴一帆
- 关键词：阀控非对称缸
- 凸轮式管道机器人运动机构
- 本发明公开了一种凸轮式管道机器人运动机构，包括圆筒支架，所述圆筒支架上安装有沿圆周方向等间距布置的三组平行四边形四杆机构和驱动三组平行四边形四杆机构展开或收拢的驱动机构，各平行四边形四杆机构包括两件摇杆和连接于两件摇杆之...
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- 辐条旋转变形式轮履腿复合行走装置
- 本发明公开了一种辐条旋转变形式轮履腿复合行走装置，包括轮圈、行进驱动机构和变形轮部件，轮圈的外侧包裹有履带，行进驱动机构包括驱动电机、履带驱动轮和履带从动轮，履带驱动轮和履带从动轮固定于固定轮架上，固定轮架沿着轮圈的径向...
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- 一种变形式轮履腿复合机器人
- 本发明公开了一种变形式轮履腿复合机器人，包括底盘和行进驱动机构，行进驱动机构包括行进动力装置、履带驱动轮和履带从动轮，底盘上安装有三个以上变形轮部件，变形轮部件包括变形轮圈和变形切换机构，变形轮圈包括由多个弧形轮圈片首尾...
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- 一种井下牵引器的液压控制方法及控制系统
- 本发明公开了一种井下牵引器的液压控制方法及控制系统，方法包括以下步骤：S1：引入用于驱动钻机钻井的钻井液；S2：钻井液经过滤后形成液压介质；S3：液压介质输入液压控制单元，经液压控制单元调控分配进入前后两组行走单元，驱使...
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- 大牵引力蠕动推进微小管道机器人
- 大牵引力蠕动推进微小管道机器人，包括第一支承机构、第二支承机构和第一支承机构与第二支承机构间的伸缩驱动装置，第一支承机构包括第一张紧杆、第一支承座和第一支承轮组，第一支承座上设有与各第一支承轮组对应的第一导向孔，第一支承...
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- 轴距可变的多轮式移动平台
- 本发明公开了一种轴距可变的多轮式移动平台，包括车架，车架上装设有至少三对轮式行走机构，轮式行走机构包括主销和车轮，主销安装在车轮内侧，每对轮式行走机构对称布置在车架的两侧，轮式行走机构与车架之间装设有主动悬架，轮式行走机...
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- 一种液压节能控制器
- 一种液压节能控制器，包括高压进油口1、低压进油口2、出油口9、高速开关阀4、单向阀5、惯性器6、两位三通高速换向阀7和蓄能器8。采用PWM信号作为液压节能控制器中阀的控制信号3。通过控制高速开关阀的开关的时机，重复上述工...
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- 管道机器人支撑臂小角度展开过程建模与分析被引量：5
- 2008年
- 以管道机器人为对象,设计了一种用于其适应管径变化的支撑臂,针对该支撑臂机构存在的奇异性(又称死点)和启动力大的问题,提出了斜面-滚轮结构的设计。该设计通过在连杆和推杆分别设计一段斜面和滚轮,将机构的展开过程分为两个阶段,解决了奇异性的问题,同时极大减小了机构在小角度展开时所需推力,解决了启动力大的问题。论文对设计的机构展开过程进行了建模和分析,并在MSC.ADAMS上进行了运动仿真,与无斜面-滚轮设计的四杆机构进行比较,验证了设计的可行性和优越性。
- 张详坡尚建忠罗自荣乔晋崴杨军宏
- 关键词：管道机器人四杆机构奇异性ADAMS仿真
