耿振
- 作品数：2 被引量：5H指数：1
- 供职机构：宁夏大学机械工程学院更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>
- 基于DSP的模块化机械臂运动控制器设计被引量：1
- 2015年
- 随着科学技术的快速发展和社会的进步,机器人在各行业中的的应用越来越普遍。机器人学是一门高度交叉的前沿学科,机器人技术是典型的机电一体化技术。其中的运动控制器技术是机器人技术中的关键,也是影响机器人性能的主要因素。文章介绍了以PC机为操作平台,通过CAN总线的方式建立起的小型分布式控制系统,控制6个自由度的协调运行。其运动控制器以DSP和CPLD为核心,实现了6自由度机械手的运动控制。该设计实现了各旋转关节的独立化、模块化。各模块间的机械连接可根据需要自由调整,此外还具有高度的开放性,信息处理的高速性等特点。
- 耿振朱学军邰春茹
- 关键词：DSPCAN总线运动控制器分布式控制
- 弧焊机器人自适应轨迹跟踪控制仿真被引量：4
- 2014年
- 针对多关节机械手具有非线性和耦合性等特点,常用的PD控制难以达到现场作业的要求。以弧焊机器人为研究对象,运用拉格朗日法建立该机器人的动力学模型,并在进行动力学仿真的基础上求得两关节机器人的简化模型,然后采用鲁棒自适应算法与PD控制结合的算法实现轨迹跟踪控制,最后在MATLAB/Simulink中进行算法仿真。仿真结果表明,机器人能有效抑制外界扰动对跟踪轨迹的影响,动态性能和误差收敛性良好,为实现多关节机器人的轨迹跟踪控制提供了理论基础。
- 张新敏耿振雷远春朱学军
- 关键词：弧焊机器人动力学MATLAB/SIMULINK
