张新敏
- 作品数：7 被引量：67H指数：4
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- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 弧焊机器人自适应轨迹跟踪控制仿真被引量：4
- 2014年
- 针对多关节机械手具有非线性和耦合性等特点,常用的PD控制难以达到现场作业的要求。以弧焊机器人为研究对象,运用拉格朗日法建立该机器人的动力学模型,并在进行动力学仿真的基础上求得两关节机器人的简化模型,然后采用鲁棒自适应算法与PD控制结合的算法实现轨迹跟踪控制,最后在MATLAB/Simulink中进行算法仿真。仿真结果表明,机器人能有效抑制外界扰动对跟踪轨迹的影响,动态性能和误差收敛性良好,为实现多关节机器人的轨迹跟踪控制提供了理论基础。
- 张新敏耿振雷远春朱学军
- 关键词：弧焊机器人动力学MATLAB/SIMULINK
- 循环发电工程中天然气压力的控制方法被引量：1
- 2013年
- 循环发电工程是以天然气作为燃料,采用燃气-蒸汽联合循环发电技术来发电的工程。在此过程中,由于受到诸多因素影响,送往燃气轮机的气体压力产生无法避免的波动。为解决该问题,设计了天然气稳压系统,建立了系统数学模型,在MATLAB环境下分别对系统进行了PID控制、模糊控制和模糊PID控制的仿真与比较。结果表明,模糊PID控制能明显提高稳压系统对压力扰动的抑制能力和控制品质。
- 康烨张新敏朱学军
- 关键词：循环发电稳压数学模型模糊PID控制
- 基于Simulink与S7-200 PLC的温度控制系统设计被引量：7
- 2014年
- 在工业控制系统中,PLC使用方便、可靠性强,但难以实现复杂算法;Simulink工具箱具有高效的数值计算和在线仿真能力,但控制算法难以应用于现场。为此,以宁夏南部山区杏鲍菇菇棚温度自调节系统为背景,采用OPC技术将Simulink与S7-200PLC连接,设计了模糊PID控制方案,将模糊控制算法应用于过程控制现场,实现了对PID参数的在线自动整定,并用Simulink进行仿真。结果表明,控制方案设计合理,满足系统对温度的控制要求。
- 张新敏康烨朱学军
- 关键词：温度控制系统PLCSIMULINKOPC技术模糊PID控制
- 六自由度弧焊机器人运动轨迹跟踪控制算法研究
- 由于机器人系统具有时变，强耦合和非线性系统等特点，以及工业现场运行时不可避免的负荷变化，摩擦，干扰作用等诸多因素的影响，需要其控制系统的自适应能力较为优良，所以控制问题成为近年来机器人技术领域研究的前沿课题。 为了满足...
- 张新敏
- 关键词：自适应控制
- 文献传递
- 基于MATLAB的HP20机器人运动学分析与仿真被引量：23
- 2014年
- 机器人的运动学分析是机器人学的一个重要组成部分,为机器人的动力学分析、轨迹规划和运动控制提供重要依据。以日本安川Motoman-HP20六自由度关节式机器人为研究对象,利用D-H表示法建立该机器人的关节坐标系,确定了关节和连杆参数,推导出正逆运动学方程,并用MATLAB编写求解正逆问题的程序,用MATLAB Robotics Toolbox进行三维建模和运动学仿真。仿真结果表明求解正逆问题的程序正确,机器人结构参数设计合理,可以高效的达到期望位姿。
- 张新敏朱学军赵晨晨陈官
- 关键词：运动学MATLAB
- PLC和GPRS的杏鲍菇远程监控系统
- 本实用新型特别涉及PLC控制技术以及VB技术集成应用多传感融合技术；具体涉及PLC和GPRS的杏鲍菇远程监控系统，包括PC上位机（1）、信息采集单元（2）、DTU（3）、FX2N-RS232通讯模块（4）、PLC控制单元...
- 朱学军赵晨晨赖惠鸽丁文捷祁登明赵丽陈官张新敏
- 文献传递
- 基于MATLAB的六自由度机器人轨迹规划与仿真被引量：31
- 2014年
- 为实现机器人在工作中运行平稳、轨迹光滑连续,以六自由度工业焊接机器人为研究对象,提出应用五次多项式对各个关节进行轨迹规划的方法。根据建立的机器人运动学模型,运用MATlAb求解出机器人逆运动学问题,完成轨迹规划并进行图形仿真。仿真结果表明,五次多项式方法有效解决了加速度不连续的问题,得到了各个关节连续平滑的轨迹曲线,直观地验证了轨迹规划的效果,提供了一种高效可行的轨迹规划方法。
- 王宁张新敏
- 关键词：六自由度机器人MATLAB
