赵健康
- 作品数：64 被引量：155H指数：8
- 供职机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国防科技技术预先研究基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术天文地球交通运输工程更多>>
- 多旋翼无人机及其系统以及飞行控制方法
- 本发明提供了一种多旋翼无人机及其系统以及飞行控制方法，该无人机包括机架，所述机架上设有主旋翼及与主旋翼相连的主旋翼电机，所述主旋翼的旋转轴方向与所述机架的平面相垂直，还包括水平驱动装置，所述水平驱动装置设置于所述机架下方...
- 龙海辉赵健康崔超陈自强
- 文献传递
- 基于多旋翼飞行器的科研教学装置
- 本发明公开了一种基于多旋翼飞行器的科研教学装置，包括一个安装有传感器组的多旋翼飞行器、一个安装有仿真软件的地面计算机和地面电源。其中，多旋翼飞行器在地面计算机的控制下可以实现悬停、升降、转向、前后左右飞行等动作；地面电源...
- 王红雨王俊璞赵健康李陆骏
- 文献传递
- 基于CNN与CRF的桥梁裂缝检测算法被引量：15
- 2021年
- 针对实际场景中桥梁裂缝检测精度不高的问题,提出一种基于卷积神经网络与条件随机场的裂缝检测算法。使用特征提取网络对原图进行处理,提取适合裂缝检测的特征;通过区域推荐网络对原始图片中存在裂缝的候选区域进行初步定位;将得到的候选区域作为分类与回归网络的输入,利用条件随机场对该区域的空间特性进行建模,综合判定该区域是否属于裂缝。实验结果表明,该算法相较于常用的Faster-RCNN和滑窗扫描法在查准率上分别提高了9.01%和9.31%,在查全率上分别提高了7.72%和10.45%,精度均值分别提高了0.091和0.175。
- 吴向东赵健康刘传奇
- 关键词：图像处理卷积神经网络条件随机场
- 分层Duffing振子检测高动态GPS信号的捕获算法
- 2013年
- 高动态下,即当加速度、加加速度很大时,GPS的信号捕获在相干累计时间内会存在较大偏差,使得定位很不准确。因此,必须考虑累积时间与多普勒补偿的均衡。针对这一因素,采用了多普勒估计与补偿技术对GPS信号进行捕获。但若没有INS信息,或者INS出现故障时,由于Duffing混沌振子对噪声有较大抑制作用,同时对周期微弱信号非常敏感的特点,提出一种新的采用Duffing混沌振子进行GPS高动态下的信号检测方案。最后对高动态下GPS信号的捕获进行了仿真,结果表明,该方法可以很好地实现高动态GPS信号的快速精确捕获。
- 那娜娜赵健康
- 关键词：GPS信号高动态多普勒补偿捕获
- 基于立体视觉的高精度标定与测量方法被引量：4
- 2017年
- 立体视觉测量系统中,光学系统产生的畸变使目标的成像偏离了理论成像点,导致系统产生测量误差。针对提高系统测量精度的问题,提出一种基于立体视觉的测量方法。首先,根据标定板上各角点的像素分辨率,拟合整个成像平面的四次多项式,且多项式的系数与物体到相机的距离成比例;然后,应用双目测距原理,测量被测物体的纵向距离;最后,基于所得的多项式,应用单目相机测量待测物体的横向尺寸。实验结果表明,对于所提方法,当物体距离相机5 m以内时,其纵向距离误差可以减小到5%以内;当物体距离相机1 m时,其横向宽度测量误差在0.5 mm内,逼近理论最高分辨率。
- 孔颖乔赵健康夏轩
- 关键词：像素分辨率双目测距
- 四旋翼无人机的系统模型与辨识被引量：9
- 2012年
- 研究无人机系统优化控制问题,为实现四旋翼微型飞行器的自动控制飞行,需要得到正确的系统模型参数,实现精确控制。子空间辨识法可以直接地反应出多输出多输出系统模型,算法比较容易实现。首先从四旋翼的力学模型出发,建立了在小角度假设下的线性系统模型,并首次将子空间辨识方法运用到四旋翼飞行器的辨识中。用仿真实例实验,假设飞行器在缓慢上升过程,采用由子空间辨识方法获得的系统模型输出与原系统在同样输入条件下的输出进行了比较。结果表明在假设条件下的辨识具有可行性,为中旋翼无人机优化控制提供了依据。
- 吴桐赵健康杨磊
- 关键词：四旋翼子空间仿真
- 一种基于DGPS浮标的水下定位导航系统和方法
- 本发明公开了一种基于DGPS浮标的水下定位导航系统和方法，所述系统由GNSS卫星、至少4个DGPS浮标和至少1个水下定位导航接收机组成。浮标接收GPS信号，浮标之间相互无线通讯，实现DGPS定位。浮标向水中广播导航信号。...
- 关新平赵健康王红雨贺超峰
- 文献传递
- SINS大失准角初始对准的改进算法研究
- 2012年
- 在捷联导航系统优化控制的研究中,捷联惯导系统(SINS)初始对准的误差方程存在是非线性,对于静基座初始对准造成误差较大。传统采用的方法是将失准角视为小角度,可将误差模型线性化,利用KF完成静基座的初始对准。但是对于动基座大失准角来说,多采用非线性滤波方式来解决,建立误差模型,并采用UKF滤波进行数据融合。由于非线性模型的噪声参数未知等原因,常规的UKF可能会出现滤波发散现象,为解决上述问题,提出采用自适应方法的UKF来对建立的非线性模型进行滤波。仿真结果表明,在大失准角情况下,采用非线性模型的AUKF比UKF滤波具有更好的对准精度和更快的收敛速度,可为优化设计提供参考。
- 杨磊赵健康吴桐
- 关键词：捷联惯导非线性模型
- 一种快速可观测度分析及其指导的多传感器信息融合方法
- 本发明公开了一种快速可观测度分析及其指导的多传感器信息融合方法，包括步骤A：设计低运算复杂度的可观测度分析算法；步骤B：设计基于可观测度的信息融合机制，并将其集成至多传感器信息融合框架中。本发明与传统算法相比，新算法中的...
- 崔超赵健康龙海辉刘传奇徐静冉
- 基于MATLAB模糊控制器的预测跟踪控制仿真分析被引量：2
- 2004年
- 该文主要针对空间飞行器大角度机动调整的姿态控制方面的问题 ,从空间飞行器的动力学模型出发 ,讨论了利用强跟踪滤波进行无控预报的预测技术 ,以及以此预报信息对空间飞行器大角度机动调整进行姿态解耦的控制技术。同时 ,在预测控制中发现 :姿态角跟踪路径的指数衰减因子随着其偏差不同及时调整时 ,控制系统收敛较快。因此 ,进一步讨论了利用MATLAB模糊控制器来调整预测控制的指数衰减因子的模糊预测控制方法。通过仿真计算 ,该方法具有收敛快 。
- 赵健康戴金海
- 关键词：空间飞行器预测控制模糊控制器航天器
