那靖
- 作品数：138 被引量：101H指数：7
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- 发文基金：国家自然科学基金云南省应用基础研究基金云南省科技厅科研基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生文化科学更多>>
- 一种机器人的标定系统
- 本实用新型涉及一种机器人的标定系统，属于机器人标定领域。本实用新型包括标定装置、机器人、计算机、机器人电缆、标定装置电缆；所述标定装置通过标定装置电缆与计算机连接通讯，机器人通过机器人电缆与计算机连接通讯；通过计算机采集...
- 张怀山高贯斌那靖伞红军伍星
- 文献传递
- 一种基于双基准站的RTK放样系统及方法
- 本发明公开了一种基于双基准站的RTK放样系统及方法，系统包括基准站模块、流动站、数据处理模块和上位机；所述基准站模块包括基准站Ⅰ、与基准站Ⅰ连接的天线Ⅰ、基准站Ⅱ及与基准站Ⅱ连接的天线Ⅱ，基准站Ⅰ、基准站Ⅱ分别通过通信链...
- 高贯斌李乐那靖邢亚珊陈明睿宋江超吕涛
- 一种基于任意空间距离的标定系统及方法
- 本发明涉及一种基于任意空间距离的标定系统及方法，属于关节式坐标测量机标定领域。本发明中标定装置通过标定装置电缆与计算机连接，关节式坐标测量机通过关节式坐标测量机电缆与计算机连接；首先通过计算机采集标定装置的数据以及关节式...
- 高贯斌张怀山那靖伞红军伍星
- 基于标定和关节空间插值的工业机器人轨迹误差补偿被引量：14
- 2021年
- 轨迹精度是工业机器人重要的动态性能,目前工业机器人的轨迹精度远低于定位精度,提出一种基于机器人运动学标定和关节空间插值误差补偿的方法来提高机器人轨迹精度。基于MD-H方法建立机器人的运动学模型,在此基础上运用机器人微分运动学理论建立末端位置误差模型和轨迹误差模型。为克服最小二乘法等传统方法在数据噪声较大且不符合高斯分布时收敛慢甚至发散的问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波算法的机器人运动学参数辨识方法,实现运动学参数辨识的快速收敛。经过分析发现机器人误差在关节空间具有连续性的特点,为此提出一种关节空间插值误差补偿方法,建立网格形式的误差补偿数据库,并利用关节空间距离权重函数和已知的网格顶点误差计算各控制点的关节转角误差。通过试验对所提出的参数辨识和关节空间误差补偿方法进行了验证,试验结果表明:经过运动学参数辨识和补偿后机器人的绝对定位精度由1.039 mm提高到0.226mm,轨迹精度由2.532mm提高到1.873mm,应用关节空间插值误差补偿后机器人的轨迹精度进一步提高到1.464 mm。
- 高贯斌张石文那靖刘飞
- 关键词：工业机器人扩展卡尔曼滤波误差补偿参数辨识
- 含执行机构未知动态的液压伺服系统输出反馈控制被引量：7
- 2020年
- 针对含有未知动态(如:执行机构、负载等)液压伺服系统,提出一种基于未知系统动态估计器的输出反馈控制方法.该方法不依赖于函数逼近器和传统反步控制设计,且无需难以测量的系统内部状态.首先,为避免反步控制和系统全部状态,引入等价变换,将含液压执行机构的伺服系统高阶严格反馈模型转化为Brunovsky标准型,进而运用高阶滑模微分器观测转化后的系统未知状态.控制器设计中引入描述收敛速率、最大超调量和稳态误差的性能函数,保证预设控制系统稳态和瞬态控制性能.为补偿系统集总未知动态影响,设计一种仅含一个调节参数并保证指数收敛的未知系统动态估计器.该输出反馈控制器可以实现对系统输出的精确跟踪控制.最后,通过数值仿真结果表明了所提出算法的有效性.
- 那靖董宇丁海港韩世昌
- 关键词：液压伺服系统输出反馈控制
- 一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人
- 本发明公开了一种双向绳驱动膝关节康复训练外骨骼机器人，包括腰部绑缚模块、大腿绑缚模块、膝关节绕线模块、小腿可调结构、小腿绑缚模块、动力系统模块，所述大腿绑缚模块一端连接腰部绑缚模块，大腿绑缚模块另一端连接膝关节绕线模块一...
- 高贯斌闫梦梦陈新那靖邢亚珊黄英博韩世昌杨春曦王娴张秀峰
- 基于包络同步平均的齿轮故障诊断被引量：6
- 2013年
- 齿轮振动信号由于存在非平稳、调制、传递路径复杂等特点,其分析相对较为困难,传统的共振解调法还存在共振带参数无法准确确定的不足。为解决上述问题,提出了一种基于包络信号角域同步平均的齿轮故障诊断方法。该方法首先利用谱峭度提取出齿轮振动信号的复包络信号,再分别选取齿轮箱中不同转轴作为参考轴对复包络信号进行等角度采样,在角域进行同步平均并用阶比跟踪提取齿轮故障信息。该方法可有效消除源包络信号中的宽带噪声干扰,分离出与故障齿轮所在轴有关的阶比分量,同时可克服转速波动对信号分析产生的频率模糊现象。利用该方法分别对齿轮故障仿真信号和齿轮故障振动信号进行了分析,结果表明,所提出的包络角域同步平均方法能够有效地提取出齿轮故障的特征信息。
- 李云郭瑜那靖李宗涛于宪军
- 关键词：包络分析角域阶比跟踪齿轮故障
- 一种模块化可重构飞行阵列动力学模型及固定时间滑模控制方法
- 本发明公开了一种模块化可重构飞行阵列动力学模型及固定时间滑模控制方法，动力学模型，包括建立用于描述模块化可重构飞行阵列的坐标系；依据建立的坐标系，获得模块化可重构飞行阵列的惯性张量；依据建立的坐标系及惯性张量，建立模块化...
- 那靖杨健全杨春曦张秀峰黄英博邢亚珊李一鸣彭勇张方方
- 一种用于工业机器人的单站式拉线标定系统
- 本实用新型公开了一种用于工业机器人的单站式拉线标定系统，包括拉线编码器、拉线导向装置、拉线适配器、数据采集卡、上位机；其中，上位机通过数据采集卡与安装在拉线导向装置内部的拉线编码器连接，拉线导向装置对拉线编码器的拉线进行...
- 牛锦鹏高贯斌那靖刘飞邢亚珊黄英博韩世昌杨春曦王娴张秀峰
- 一种可调节固定孔径的工业机器人末端法兰
- 本发明公开了一种可调节固定孔径的工业机器人末端法兰，包括齿轮、齿条法兰Ⅰ、法兰连接板Ⅰ、沉头螺钉Ⅰ、沉头螺钉Ⅱ、法兰连接板Ⅱ、齿条法兰Ⅱ、齿轮调节轴、法兰连接板Ⅲ；齿轮1与齿条法兰Ⅰ、齿条法兰Ⅱ进行啮合装配实现齿条法兰Ⅰ...
- 高贯斌谢佩那靖刘飞邢亚珊黄英博韩世昌杨春曦王娴张秀峰
