严卫生
- 作品数：399 被引量：1,126H指数：17
- 供职机构：西北工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术交通运输工程电气工程更多>>
- 一种用于水下机器人的单目视觉定位方法
- 本发明提出一种用于水下机器人的单目视觉定位方法，首先布置标志物，而后根据采集的图像，优化计算放大倍数mag，通过多次采集获得多个样本数据，建立放大倍数mag与航向角ψ以及比例值dd的函数关系；而后在实际应用中，根据航向角...
- 高剑赵新元严卫生崔荣鑫张福斌
- 一种输入时延下多空间飞行器姿态协同控制方法
- 本发明涉及一种输入时延下多空间飞行器姿态协同控制方法，一种基于模糊理论的多空间飞行器分布式姿态协同控制方法，并考虑控制器中存在输入时延；利用T–S模糊理论将多飞行器姿态动力学系统构建为由一系列模糊逻辑组成的模糊系统；针对...
- 张卓李慧平严卫生
- 文献传递
- 离散多智能体系统信息一致性的平衡点被引量：9
- 2013年
- 研究了离散多智能体系统信息一致性的平衡点问题.对于固定通信结构系统,基于非负随机矩阵谱半径及其对应的左特征向量,证明了在系统的通信拓扑所含的生成树中,仅根节点对平衡点有作用.对于时变通信结构系统,根据同阶非负矩阵样式的有限性,证明了在动态通信拓扑的联合中,仅那些到任意节点都存在有向路径的顶点对平衡点有作用.数值算例验证了理论结果的正确性.
- 李俊兵严卫生房新鹏
- 关键词：多智能体一致性
- 水下自航器纵向运动的神经网络稳定自适应控制
- 在研究多层前向网络逼近性质的基础上,提出一种基于多层前向网络的稳定自适应控制方案,并应用于水下自航器纵向控制系统的设计。该方案采用多层前向网络在线逼近复杂不确定性非线性,闭环控制系统中参数的的有界性及跟踪误差的收敛性采用...
- 施阳慕春棣严卫生李俊徐德民
- 关键词：多层前向网络自适应控制稳定性
- 文献传递
- 导航模拟装置的设计与开发
- 2013年
- 设计并完成某运载体的组合导航系统的模拟装置。该导航模拟装置采用姿态传感器和模拟多普勒的数据实现导航模块在应用上的功能,利用嵌入式PC104搭建硬件平台,在Borland C++4.5和Visu-al Stdio6.0工具下分别完成Dos环境下的导航程序和Windows环境下的人机交互界面,提供低成本的实时导航信息,在保证实用性的基础上为产品的破坏性试验降低成本,最后通过小车实验结果表明导航模拟装置的实用性和精确度。
- 白文义严卫生王子健
- 关键词：嵌入式PC104航位推算组合导航
- 基于伴随式声信标辅助的水下航行器协同导航定位方法
- 本发明涉及基于伴随式声信标辅助的水下航行器协同导航定位方法。本方法包括：USV搭载RTK GPS与USBL定位系统，针对UUV进行同步跟踪伴随；建立捷联惯性导航系统误差方程；UUV获取多普勒速度信息；UUV获取USV搭载...
- 王银涛籍振碧姚尧冯景祥常鹏龙永富孙琦严卫生崔荣鑫张守旭
- 一种具有垂推的低速水下航行器的定深控制方法
- 本发明提出一种具有垂推的低速水下航行器的定深控制方法，属于水下航行器控制领域。该方法不依靠传统的舵面控制方式，而通过安装在不同位置的垂向和侧向推进器完成运动控制。在双环输出反馈控制方法的基础上，设计了基于滑模控制的自适应...
- 崔荣鑫严卫生陈乐鹏张福斌高剑王银涛张守旭彭星光
- 文献传递
- 一种用于水下航行器的水面自动跟踪监控系统
- 本发明公开了一种用于水下航行器的水面自动跟踪监控系统，包括岸基显控中心、无线网络通信系统、无人船跟踪平台、水声定位系统。所述岸基显控中心与所述无人船平台通过无线网路进行双向通信。所述无人船通过超短基线水声定位系统得到自主...
- 高剑严卫生崔荣鑫王银涛张福斌汤丹妮周斌斌
- 文献传递
- 动态拓扑下时变时延多智能体系统的协同输出调节问题研究被引量：6
- 2019年
- 网络通信过程中的随机数据丢失等现象将导致网络拓扑结构的动态切换,时变通信时延将导致智能体无规律地异步更新控制输入。针对随机数据丢包和时变通信时延同时存在的多智能体系统,研究其协同输出调节问题。通过引入队列机制,具有时变通信时延的多智能体系统被转化为具有固定通信时延和随机数据丢失的多智能体系统,随后给出基于队列机制的分布式状态变量动态观测器,进而设计出相应的分布式测量输出反馈控制算法。针对具有不稳定外部系统和稳定外部系统多智能体系统,在满足标准假设的前提下,分别给出了解决其协同输出调节问题的充要条件。仿真结果表明,基于队列机制的分布式测量输出反馈控制算法可有效解决动态网络拓扑下具有时变通信时延的多智能体系统协同输出调节问题。
- 刘自理严卫生张守旭
- 关键词：多智能体系统动态拓扑时变时延
- 基于模糊理论的多自主海洋航行器系统分布式控制方法
- 本发明公开了一种基于模糊理论的多自主海洋航行器系统分布式控制方法，用于解决现有海洋航行器控制方法实用性差的技术问题。技术方案是利用模糊系统理论将多航行器运动学及动力学系统构建为由一系列模糊逻辑组成的模糊模型，针对构建出的...
- 张卓严卫生李慧平
- 文献传递
