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基于D-H变换矩阵的Stewart型并联机床位姿方程及运动学反解被引量：1: 2009年; 以D-H变换矩阵为建模工具,建立了包含铰链结构、支链类型、铰座安装位姿、杆件结构尺寸和运动参数等各类几何特征信息的6自由度并联机床的通用位姿方程,并进行了运动学反解。得到了以显式表达的主、从动关节运动参量计算公式。; 单鹏谢里阳田万禄温锦海; 关键词：运动学反解

6自由度并联机床位姿误差线性化计算模型及验证被引量：1: 2009年; 文章建立了两种6自由度并联机床位姿误差计算模型:基于机构位姿方程与运动学反解方法的线性化计算模型和基于支链杆长方程与运动学正解方法的非线性计算模型。在几何误差为小误差时,应用两种模型计算得到的机床位姿误差的变化规律与误差量值均十分接近。非线性模型比较精确地反映了位姿误差与几何参数误差之间的非线性映射关系,但因显式关系无法获得、计算繁琐而不便应用;线性模型则通过近似处理,建立了位姿误差与几何参数误差之间的线性显式关系,故可作为机床位姿误差的计算模型应用于精度分析与设计、运动学标定等与精度问题相关的分析工作之中。; 单鹏谢里阳田万禄温锦海; 关键词：位姿误差

基于D-H矩阵的Stewart型并联机床位姿误差计算模型被引量：22: 2010年; 针对6自由度Stewart型并联机床,以D-H变换矩阵为建模工具,建立起包含铰座位姿参数、杆件D-H参数的机床动平台位姿方程。采用矩阵微分方法推导出一个机床位姿误差线性化计算模型。该模型不仅使铰座位姿参数误差、杆件D-H参数误差等几何误差全部进入机床位姿误差计算方程,而且将机床位姿误差与几何误差之间的非线性隐式函数关系简化为线性显式函数关系。基于支链杆长方程建立起一个能描述机床位姿误差与几何误差之间实际映射关系的非线性计算模型,以其作为参考模型对线性化计算模型的有效性进行检验。仿真表明:在小误差条件下,线性化模型可以很好地逼近非线性模型,由于具有形式简洁、分析与计算方便等特点,基于D-H变换矩阵的位姿误差线性化计算模型可用于Stewart型并联机床的精度分析、精度综合及运动学标定。仿真结果还表明:当对机床位姿精度要求较高时,需要考虑杆件的全部D-H参数误差对机床位姿的影响。; 单鹏谢里阳田万禄温锦海

企业级设计经验、教训研究被引量：3: 2004年; 企业对自己的产品拥有大量的设计成果及丰富的设计经验,如何对其设计成果及设计经验进行重用和管理,已成为企业亟待解决的问题。本文对设计方法、企业级重用设计等进行了研究。提出企业级重用设计是支持重用设计的关键。为机械产品设计经验教训的应用与研究提供了前提和条件。; 李慧谢里阳吴克勤单鹏; 关键词：产品设计

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单鹏