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徐建柱

作品数：4 被引量：12H指数：2
供职机构：四川大学制造科学与工程学院更多>>
发文基金：四川省科技厅科技支撑计划项目中央高校基本科研业务费专项资金四川省科技支撑计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

合作作者

文献类型

  • 4篇中文期刊文章

领域

  • 4篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 4篇机器人
  • 3篇手术
  • 2篇手术机器人
  • 2篇微创
  • 2篇微创手术
  • 2篇微创手术机器...
  • 1篇动力学仿真
  • 1篇雅克比矩阵
  • 1篇余度
  • 1篇远程
  • 1篇远程监控
  • 1篇运动学
  • 1篇冗余
  • 1篇冗余度
  • 1篇手术机
  • 1篇自平衡
  • 1篇自平衡机器人
  • 1篇微创外科机器...
  • 1篇系统设计
  • 1篇联合仿真

机构

  • 4篇四川大学
  • 1篇上海交通大学

作者

  • 4篇徐建柱
  • 4篇刁燕
  • 2篇陈章平
  • 1篇吴应东
  • 1篇高山
  • 1篇姚林

传媒

  • 1篇机械设计与制...
  • 1篇四川大学学报...
  • 1篇机械科学与技...
  • 1篇现代电子技术

年份

  • 2篇2012
  • 2篇2011
共 4 条 记 录，以下是 1-4
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排序方式：
可满足微创手术灵活工作空间的混联机器人研究被引量：2
2011年
针对微创手术对机器人提出的高灵活性要求,设计出一种具有混联结构的微创外科手术机器人,并通过灵活工作空间分析进行结构优化,为合理布置手术切口及规划手术路径,利用末端手术工具服务球和服务区进行工作空间灵活性分析,通过数值解得到混联机器人工作空间内任意点的灵活度,并绘制出工作空间水平截面灵活性分布图,为手术切口位置和工具杆末端运动路径提供工作数据;再以工作空间水平截面灵活度大于0.85的灵活点数目作为评价指标,定量分析了姿态机构腕关节转角范围及手术工具杆长度对灵活性的影响,为微创外科混联机器人的结构优化提供了计算依据。仿真对比和优化后的实物实际运动结果均证明了该混联机器人可满足微创手术的灵活性要求。
罗华徐建柱姚林陈章平刁燕
关键词：微创外科机器人运动学灵活工作空间
基于Matlab和Adams的自平衡机器人联合仿真被引量：7
2012年
为检验自平衡机器人控制系统的准确性及其动静态性能,采用Matlab/Simulink和Adams建立虚拟样机系统的方法。通过建立机器人的状态空间方程并利用LQR方法配置系统极点,设计出状态反馈控制器。分别在Simulink和Ad-ams中建立机器人的控制系统和机械仿真模型,利用二者实现对机器人的联合仿真。仿真结果表明,所设计的控制方法能实现机器人平衡,并具有良好的动静态性能。
徐建柱刁燕罗华高山
关键词：自平衡机器人MATLAB/SIMULINKADAMS动力学仿真
冗余度微创手术机器人的速度加速度分析被引量：2
2011年
为满足微创手术对机器人提出的高平稳性要求,机器人的速度加速度应平滑无突变。考虑球关节结构紧凑的特点,设计出具有冗余自由度的微创手术机器人。根据速度雅克比矩阵进行机器人的正速度分析;基于权重分配原理,运用Lagrange乘子法实现具有冗余自由度机器人的逆速度分析,找到手术工具末端速度与各关节速度的函数关系;通过对速度求导得到各关节的加速度。在Matlab软件中建立机器人物理模型,将速度加速度理论分析结果用以驱动机器人实现运动。仿真结果验证了该机器人能满足高平稳性要求,也证明了微创手术机器人具有很高的轨迹跟踪精度。
陈章平刁燕罗华徐建柱
关键词：雅克比矩阵LAGRANGE乘子法手术机器人
微创手术机器人远程监控系统设计被引量：1
2012年
远程监控机器人系统能够实现远距离控制本地机器人。它在危险环境作业中具有不可替代的作用。同时在远程医疗中也具有相当广阔的应用前景。为了建立基于互联网的手术机器人远程监控系统,实现控制数据及视频画面的传输,利用Video for Window(sVFW)在机器人端捕捉摄像头视频信号,H.263算法完成视频信号压缩。信息的传送采用Visual Basic6.0的Winsock控件。详细介绍了远程控制结构和控制协议,以及通信两端软件基于Visual Basic6.0的实现。通过对自主设计的手术机器人实验表明,该远程监控方案是可行、有效的。最后展望了远程监控的发展趋势以及本系统需要改进的地方。
吴应东刁燕徐建柱
关键词：微创手术机器人远程监控互联网
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