刁燕
- 作品数：92 被引量：226H指数：9
- 供职机构：四川大学制造科学与工程学院更多>>
- 发文基金：四川省科技支撑计划四川省科技厅科技支撑计划项目成都市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺医药卫生更多>>
- 蜗杆传动并行设计方法与实施技术的研究被引量：1
- 2002年
- 针对蜗杆传动设计的特点 ,采用基于知识工程的方法构造了蜗杆传动CAD软件的系统结构和设计平台。采用面向对象的程序设计构造蜗杆传动的知识库和实施推理策略 ,提出了啮合分析的优化计算方法。首次提出了并行设计环境下各类蜗杆传动集成CAD软件的设计原理与方法 ,以完成蜗杆传动的选型、参数、结构设计及工艺决策等相关任务。
- 侯力莫平樊庆文刁燕
- 关键词：计算机辅助设计蜗杆传动知识工程CAD优化计算
- 微创手术机器人灵活工作空间的分析与优化被引量：3
- 2016年
- 以冗余八自由度微创手术机器人为研究对象,通过对手术机器人构型,采用D-H法和坐标变换相结合的方法,建立构件固连坐标系对机器人进行正运动学分析,利用蒙特卡罗法方法生成手术机器人的工作空间,满足了机器人的工作要求。以雅克比矩阵条件数的倒数为理论基础,通过MATLAB编制程序,求出微创手术机器人工作空间任意一点的灵活度,用图形仿真出工作空间任一点的灵活度分布以及灵活工作空间,为手术切口位置的布置及手术路径的规划提供了可靠数据。利用全局性能指标GCI作为优化指标,建立了优化目标函数,通过遗传算法进行优化计算,得出影响机构灵活工作空间的最优机构参数,满足了机器人灵活性的要求。
- 王汉飞刁燕罗华王强
- 关键词：微创手术机器人蒙特卡罗法雅克比矩阵灵活工作空间遗传算法
- 一种自适应薄板大小的专用工作台
- 本实用新型公开了一种自适应薄板大小的专用工作台，包括底部支撑部分、复合运动机构部分、定位支撑部分和夹紧部分。本实用新型为了克服现有技术中通用工作台夹持稳定性差、工作效率低、安装不便且夹头无法同时实现沿x、y方向尺寸的自由...
- 刁燕樊庆怡罗华杨邵勇黎彪田兴国
- 文献传递
- 一种自动对中的打磨机器人恒力夹具
- 本实用新型公开了一种自动对中的打磨机器人恒力夹具，包括动力模组、与动力模组连接的夹紧模组和对中模组；所述对中模组包括对中连接架，对中连接架上可滑动的连接有下连接盘，下连接盘上方设置有上法兰盘，下连接盘与上法兰盘之间设置有...
- 刁燕李政豪史生坤罗华张根莱何向东周佳美
- 一种二自由度球关节
- 本发明公开了一种二自由度球关节，其特点是该球关节由支撑部分、驱动部分、运动复合部分和输出部分构成；支撑部分由轴承支架(4)、导轨支架(6)和防转架(19)通过螺钉与底板(2)连接构成；驱动部分由电机一(1)、电机二(23...
- 罗华刁燕陈章平傅波高山
- 五自由度钢丝绳传动机器人结构分析与运动学仿真
- 2017年
- 对一种通过钢丝绳传动的五自由度柔性驱动机器人进行结构设计与分析,建立D-H坐标参数模型,进行正运动学分析计算。并用MATLAB中的机器人工具箱Robotics Toolbox进行运动学仿真实验,对正运动学计算进行了验证。实验表明,柔性驱动方式在机器人结构设计中具有可行性和优越性。用Robotics Toolbox在机器人运动学分析仿真中可以方便、快捷、准确地获得机器人的参数模型和运动学计算结果。
- 张希斌刁燕罗华韩磊
- 关键词：钢丝绳传动运动学仿真
- 基于Alpha Shapes三维重建原理的机器人工作空间求解方法被引量：9
- 2014年
- 工作空间是机器人的一个重要运动学指标,对工作空间进行分析是手术机器人结构优化和手术规划的重要环节。首先应用蒙特卡罗法求解得到了工作空间点云;采用按角度划分法对工作空间点云进行了边界提取;基于所提取的边界点,运用Alpha Shapes算法对工作空间进行了三维重建。相比传统工作空间曲面求解方法,该算法可以通过调整参数来适应不同类型的工作空间,具有很好的精度和通用性。最后运用数值积分方法求解出了工作空间体积,为机器人实施手术奠定了基础。
- 范启忠陈是扦刁燕罗华王强
- 关键词：手术机器人蒙特卡罗法ALPHASHAPES三维重建
- 一种改进的Canny图像分割算法被引量：12
- 2018年
- 针对目前图像分割算法普遍存在噪音鲁棒性差、易发生细小边界信息缺失以及适用范围较窄的缺点,改进Canny边缘提取算法中的问题阈值并与原色特征提取加权融合。首先针对Canny算子阈值的自适应性问题,通过计算图像背景与目标之间的类方差来减少错分概率来决定阈值。然后,在具有丰富信息的彩色图像上提出R、G、B这3种原色特征,通过原色特征提取的分割图像与阈值分割提取的图像加权融合形成全新的分割图像。该算法不仅克服了传统分割提取算法边缘信息丢失、鲁棒性差的问题,而且提高了细节点的单位精度,实验结果表明了本文改进Canny边缘算法的有效性。
- 杨少令刁燕罗华徐天雄
- 关键词：自适应性图像融合
- 多样化毕业设计的探索与研究被引量：1
- 2015年
- 为提高学生的创新实践、知识的综合运用以及科学写作能力，毕业设计工作越来越受到高校的普遍重视。传统的毕业设计环节的教学模式单一、过程相似，不利于学生能力和兴趣的发挥以及创新性成果的诞生。通过对毕业设计目的、方式的分析，提出了多样化毕业设计的途径，建立了多样化毕业设计的管理体系，制定了多样化毕业设计质量控制的过程管理和成绩考核方式，为大学生毕业设计教学环节的工作提供参考。
- 刁燕罗华傅波郭锦艾丽张毅
- 基于计算力矩的微创手术机器人控制被引量：2
- 2011年
- 针对微创手术机器人通常采用的独立PD控制或基于重力补偿的PD控制,都必须预先设定好相应的PD常数,不能随刀具所受有效外载荷而进行自适应调节,从而影响了机器人的定位精度的问题。提出了一种基于计算力矩的控制模型,在拉格朗日动力学模型基础上引进控制量使机器人系统线性化,并且将静力学分析结果作为反馈信号,完成外载荷作用下的轨迹精确控制。在Matlab软件中建立机器人物理模型及控制模型,仿真比较了重力补偿PD控制与基于计算力矩控制所得刀具末端的位置偏差,证实了该模型具有良好的自适应能力。仿真结果也表明该方法的定位精度能够达到0.4 mm以上。
- 刁燕陈章平罗华吴应东
- 关键词：手术机器人自适应控制计算力矩
