文忠
- 作品数：7 被引量：34H指数：2
- 供职机构：上海大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 下肢步行康复训练机器人的人-机耦合力检测被引量：3
- 2012年
- 针对患者主动参与的步行康复训练,利用牛顿-欧拉法建立了患者与外骨骼机械腿的动力学模型,推导出提取患者下肢主动力的简化模型。在此基础上,设计了用于测量人-机耦合力的装置,并在实验样机上进行了加载3组不同质量产生的惯性作用耦合力的在线测量实验和一个步态周期内加载了3组患者模拟主动作用力的测量实验,获得了最大标准差为0.208N实验结果数据。实验数据表明,该装置能满足用于在线测量人-机耦合力的测量精度要求,以及康复训练中基于动力学模型的患者主动作用力测量的可行性,该测量方法和装置为实现下肢步行康复训练机器人的患者主动参与康复运动的外骨骼机械腿的主动控制建立了基础。
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- 关键词：动力学建模力测量
- 下肢康复人-机耦合力检测装置和方法
- 本发明涉及一种下肢康复人-机耦合力检测装置和方法。本装置包括左右两条外骨骼机械腿、电机和康复靴，所述两个外骨骼机械腿的上大腿和小腿上各安装有一个人-机耦合力检测机构。本测量装置主要是通过检测患者在主动运动模式下进行下肢康...
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- 下肢康复机器人运动控制方法
- 本发明涉及了一种下肢康复机器人运动控制方法。本方法针对患者不同的康复阶段，实施被动训练和主动训练两种工作模式：被动训练模式下，控制机器人带动患者完成特定的运动或以正确的生理学步态轨迹运动，患者产生的异常运动被完全抑制，被...
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- 文献传递
- 基于阻抗控制的步行康复训练机器人的轨迹自适应被引量：31
- 2011年
- 把阻抗控制理论运用到步行康复训练机器人系统中,使用基于位置的阻抗控制模型设计了系统的控制器.提出基于阻抗模型的步态轨迹自适应算法,并分析了系统的误差.在建立的SolidWorks、Matlab、Adams虚拟样机联合仿真平台上进行了主动康复训练的仿真实验,并在实物样机上进行了健康训练者的实验.结果表明,该控制器能够实现机器人根据人机交互作用力的变化不断调整步态轨迹,适应患者的步态要求,并可通过调节阻抗参数改变步态自适应程度和训练的柔顺性,满足患者主动参与康复训练的目的.
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- 关键词：阻抗控制联合仿真
- 下肢康复人-机耦合力检测装置和方法
- 本发明涉及一种下肢康复人-机耦合力检测装置和方法。本装置包括左右两条外骨骼机械腿、电机和康复靴，所述两个外骨骼机械腿的上大腿和小腿上各安装有一个人-机耦合力检测机构。本测量装置主要是通过检测患者在主动运动模式下进行下肢康...
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- 文献传递
- 用于下肢运动训练的外骨骼机器人及其运动控制方法
- 本发明涉及了一种用于下肢运动训练的外骨骼机器人及其运动控制方法。本机器人包括支撑平衡架、外骨骼机械腿、跑步机和控制系统四部分组成。运动控制方法提供两种模式，分别为被动步行运动和主动步行运动模式：被动步行运动模式下，控制机...
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- 文献传递
- 步行康复训练机器人柔顺运动控制
- 文忠
- 关键词：康复机器人阻抗控制
