文浩
- 作品数：118 被引量：180H指数：9
- 供职机构：南京航空航天大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划江苏高校优势学科建设工程资助项目更多>>
- 相关领域：航空宇航科学技术理学自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 电动绳系航天器渐近稳定释放控制方法
- 本发明提供了一种电动绳系航天器渐近稳定释放控制方法。在赤道圆轨道下，该技术首先基于电动力设定满足取值要求的期望俯仰角，再根据所提出的绳索释放无量纲速率控制实现电动绳索的渐近稳定释放过程。本发明解决了如何使电动绳在赤道圆轨...
- 余本嵩金栋平文浩
- 基于Hermite-Birkhoff插值的无约束非线性最优控制间接算法
- <正>本文以Hermite–Birkhoff(HB)插值法为基础,设计无约束非线性最优控制问题的间接求解算法,实现了边界条件和边界微分方程的'双配置'。与传统的Lagrange插值法相比,该HB插值法除使用配置点处的函数...
- 文浩
- 关键词：无约束
- 一种爬行机器人与大型空间柔性结构的地面仿真实验系统
- 本发明公开了一种爬行机器人与大型空间柔性结构的地面仿真实验系统，属于机器人的仿真实验设计领域，本发明基于气浮台实验技术和动力学相似原理，建立包含爬行机器人仿真器、空间柔性桁架航天器仿真器、室内运动捕捉系统的物理仿真实验系...
- 文浩陈小龙李静波
- 基于超二次曲线障碍描述的航天器交会对接地面实验研究被引量：4
- 2020年
- 航天器交会对接技术是众多空间任务得以开展的关键性技术,在进行空间在轨飞行任务之前,需开展相应的地面实验研究.首先,基于二维交会对接模型,提出了一种基于势函数法的交会对接控制方法.其次,考虑与类矩形障碍物的避撞约束以及与心形目标航天器的安全对接区域约束,并采用超二次曲线去描述该障碍物外形.然后,基于花岗岩气浮平台搭建了二维交会对接地面实验系统,设计了航天器气浮模拟器以及电磁对接机构,并开展了交会对接地面实验研究.实验结果表明了所搭建实验系统的可行性,同时也验证了所提出交会对接控制方法的有效性.
- 徐兴念文浩韦正涛
- 关键词：交会对接
- 非惯性参考系下空间三体柔性绳系卫星编队系统建模方法
- 本发明属于航天器飞行技术领域，具体是一种非惯性参考坐标系下空间三体柔性绳系卫星编队系统的建模方法。该建模方法步骤为：首先，建立卫星编队系统模型和固结于系统质心的非惯性参考系；接着，将连接卫星的柔性系绳离散为若干个系绳单元...
- 余本嵩金栋平文浩耿凌璐
- 考虑避撞的多柔性航天器在轨自主组装输出一致控制
- 用浮动坐标系对该模型进行运动学描述,并借助于第二类拉格朗日方程建立其动力学方程.在此基础上,针对多个中心刚体-柔性梁构成的一组欠驱动拉格朗日系统开展动力学与控制研究.为此,将输出一致控制器和避撞控制器结合,得到一种用于多...
- 陈提文浩胡海岩金栋平
- 带状绳系卫星释放动力学模型构建方法
- 本发明公开了带状绳系卫星释放动力学模型构建方法，涉及航天器控制领域，能够准确描述空间带状系绳在释放过程中复杂的构型变化，并有效地揭示具有不同弯曲刚度的带状系绳对系统动力学的影响，准确反映带状系绳在释放过程中的构型变化。本...
- 余本嵩金栋平文浩代朋宾
- 基于非线性空间绳系系统的欠驱动释放控制方法
- 本发明提供的基于非线性空间绳系系统的欠驱动释放控制方法，包括以下步骤：步骤一，采用哑铃模型，根据第二类Lagrange方程建立系统动力学微分方程组，并对所述微分方程引入无量纲形式；步骤二，基于以上动力学微分方程组的范式表...
- 余本嵩金栋平文浩
- 一种用于在轨组装的可展开模块化薄壳结构
- 本发明公开了一种用于在轨组装的可展开模块化薄壳结构，属于太空在轨组装的桁架结构技术领域，本发明可展开模块化薄壳结构由六个模块单元连接而成，模块单元包括碳纤维薄壳，驱动电机，转轴，限位盖，连接器，外壳；相邻的模块单元之间通...
- 褚睿宇段权宸唐承磊孙加亮文浩金栋平
- 基于包络切换的四旋翼吊挂无人机避障轨迹优化研究
- 2021年
- 考虑非圆避障区域以及吊挂载荷摆动导致的包络圆切换,开展四旋翼吊挂无人机避障飞行轨迹优化研究.首先,通过互补约束对拉紧-松弛系绳进行统一描述,建立了吊挂四旋翼无人机系统的整体动力学模型;而后,采用R函数建立了不同包络圆情形下的统一避障约束方程,使用碰撞检测算法计算包络圆与障碍物的距离,并通过非线性最优控制方法建立了吊挂无人机避障轨迹优化数学模型;继而利用Legendre-Gauss-Radau伪谱法将开环非线性最优控制问题离散为非线性规划问题,通过数值求解得到了吊挂无人机的最优运动轨迹.最后,通过数值仿真算例验证了所提出的轨迹优化算法的有效性.
- 康晶杰黄政文浩
- 关键词：碰撞检测
