朱嘉翔
- 作品数：5 被引量：10H指数：2
- 供职机构：中国科学技术大学更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术文化科学更多>>
- Excel在机器人控制中的应用
- 2004年
- 提出了一种利用Excel对多个自由度机械系统进行快速连续控制的方案。该方案利用Excel在数据处理上的强大功能,可以由整体移动目标很快分解出各自由度的运动指令,可以对多个参数进行连续控制。将该方案应用于多关节两足机器人的控制中,通过实验验证了方案的可行性。这一技术在工业机器人、多轴数控机床的控制中具有很好的推广应用价值。
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- 关键词：EXCEL数据处理多轴数控机床工业机器人
- 基于能量的两足步行机器人膝关节折向结构设计仿真
- 2006年
- 根据自然界中两足动物运动的特点,在两足步行平面连杆模型的基础上提出了用于结构优化的能量指标,即步行单位距离,运送单位质量所消耗的能量。通过对不同的膝关节折向在不同的速度下的运动建模仿真后发现,小于1m/s低速步行时,膝关节前折方式优于后折方式;相对于高速步行时则相反。这个结论为步行机器人膝关节结构设计提供了重要的理论依据和设计思路。
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- 关键词：两足步行机器人
- 两足步行移动的步态分析与优化
- 本文首先提出了一种基于三维倒立摆原理的质心合理运动轨迹的产生方法。从能量的角度，解释了单脚支撑模型可简化为一个三维倒立摆。用三维倒立摆的动力学原理来模拟动态步行，建立动力学方程，并利用近似理论进行求解，避开了复杂的非线性...
- 朱嘉翔
- 关键词：机器人步态优化
- 文献传递
- 仿鲹科类机器鱼的研制与实验被引量：4
- 2005年
- 机器鱼的研究,为研制水下低噪声、高效、高机动性移动平台提供了一个可行的方向。鱼在水下的游动方式多种多样,文章对其中一种即鲹科鱼类的游动方式进行了分析研究,介绍了按此原理模仿研制的1条三节的机器鱼,并对实验结果进行了初步的分析。
- 朱嘉翔竺长安王明艳钟小强吕达昱
- 关键词：仿生机器鱼
- 一种利用PIC实现PWM控制的方案被引量：4
- 2004年
- 本文介绍了一种使用PIC16F873/ 876微控制器的单片机的闭环控制系统 ,详细介绍了PIC单片机的特点以及其驱动PWM调速芯片进行电机控制的原理。给出了系统的电路设计图和相应的软件设计。实验中由于PIC16F系列可重复擦写 。
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- 关键词：PWM单片机电机控制
