甘亚辉
- 作品数：76 被引量：214H指数：8
- 供职机构：东南大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金教育部重点实验室开放基金江苏省科技成果转化专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺文化科学动力工程及工程热物理更多>>
- 基于工件模型的工业机器人自动编程系统被引量：7
- 2017年
- 针对国内自动编程系统的平台依赖性强、交互性较差、支持的机器人种类受限等问题,提出了一种基于工件模型的高效、灵活、交互性强的自动编程方法.首先,以开源图形库OpenGL和插件机制构建了扩展性强、不受平台限制、便于与实体机器人通讯的开放性平台.其次,采用工件模型的DXF(drawing exchange format)文件自动提取方法解析出作业信息,并为实现任务级作业提供了一种高效的人机交互方式.然后,基于VRML(虚拟现实建模语言)模型实现了不受构型影响的通用6轴关节机器人的逆解.最后,以南京埃斯顿公司的ER16机器人为测试对象进行实验.在自主开发的系统上,实现了不依赖3维CAD(计算机辅助设计)平台的复杂空间曲线(马鞍形曲线)自动编程.该系统支持导入机器人模型进行自动编程,并具有良好的人机交互性.证明了该系统的高效性和实用性.
- 邢继生甘亚辉戴先中
- 关键词：自动编程OPENGLDXF文件人机交互
- 一种协作环境下人机最小距离的测算方法
- 本发明公开了一种协作环境下人机最小距离的测算方法，根据机器人各部件之间的相对位置关系与部件旋转轴线，建立机器人的广义运动模型，构建人机最小距离的机器人运动节点迭代数据集。同时通过3D视觉传感器采集人机协作空间的图像数据以...
- 王政伟甘亚辉戴先中
- 文献传递
- 基于拉绳位移传感器的机器人运动学参数标定
- 为了提高工业机器人末端绝对定位精度,提出一种基于拉绳位移传感器的机器人运动学参数标定方法.首先,建立机器人的运动学误差模型,基于该模型使用由拉绳位移传感器组成的位置测量系统测量机器人末端的实际位置,然后使用最小二乘法辨识...
- 郭哲甘亚辉戴先中
- 关键词：工业机器人
- 结合离线补偿和在线跟踪混合策略的高精度恒力控制方法
- 本发明公开了结合离线补偿和在线跟踪混合策略的高精度恒力控制方法，该方法为：首先在离线编程软件中导入工件模型和机器人模型进行单元建模，通过离线编程软件生成平滑且连续的运动参考轨迹序列；然后通过建立机器人关节刚度模型，在机器...
- 周波王荣盛甘亚辉房芳何家健玄甲辉
- 文献传递
- 一种基于分步优化的多机器人多工位协作点焊作业规划方法
- 本发明公开了一种基于分步优化的多机器人多工位协作点焊作业规划方法，包括：对多机器人多工位协作点焊作业优化问题进行描述与分析，并设立约束条件与优化目标，建立多机器人多工位协作点焊作业优化模型；基于任务均衡原则，建立初始分配...
- 周波周睿甘亚辉钱堃房芳
- 文献传递
- 一种面向大型船舶外立面的喷涂机器人自动轨迹规划方法
- 本发明公开了一种面向大型船舶外立面的喷涂机器人自动轨迹规划方法，首先针对大型船舶外立面的三角片网格模型采用半边结构存储其模型信息，完成船舶外立面网格模型的拓扑快速重建；其次对模型中各三角片几何特征进行提取；然后以该大型船...
- 周波刘欣凯甘亚辉房芳何家健玄甲辉
- 文献传递
- 一种基于线结构光感知的焊接机器人3D曲线焊缝自主示教方法
- 本发明公开了一种基于线结构光感知的焊接机器人3D曲线焊缝自主示教方法，包括确定扫描相关参数，扫描生成焊件的有序点云模型；对焊件的有序点云模型进行预处理滤波；然后在焊缝横截面的进行特征提取和定位，得到相应的焊缝点位姿坐标系...
- 周波肖尧甘亚辉马旭东钱堃
- 文献传递
- 一种基于负载自适应辨识的工业机器人力矩补偿控制方法
- 本发明公开了一种基于负载自适应辨识的工业机器人力矩补偿控制方法，包括根据机器人整体的受力平衡分析，在考虑摩擦的基础上采用牛顿‑欧拉法推导建立带负载工况下的机器人动力学模型；求解机器人负载辨识最优激励轨迹；计算负载惯性参数...
- 周波刘会昌甘亚辉马旭东钱堃
- 文献传递
- 基于Qt的可扩展机器人离线编程系统被引量：1
- 2015年
- 针对当前国外商业化的离线编程软件平台不开放,提出了一种开放的机器人离线编程系统的构建方法.该方法以Qt为软件开发框架,同时结合开放图形库(OpenGL)和虚拟现实建模语言(VRML)各自功能上的优势,建立了一套模块化程度高、可扩展性强和细节显示逼真的机器人离线编程系统.除此离线编程基本功能之外,研究者可根据特定需求编写相应模块,并快速地添加到该系统中,为研究者进行功能验证提供便捷、开放的仿真平台.以日本MOTOMAN工业机器人为例,展示了离线编程软件的基本功能,并且列出了系统根据本实验室要求所扩展的应用,从而验证了本系统的实用性和有效性.
- 徐祥甘亚辉戴先中段晋军
- 关键词：离线编程QT
- 非结构环境下的机器人自适应变阻抗力跟踪控制方法被引量：30
- 2019年
- 针对力跟踪时环境刚度不确定及环境位置动态变化的未知性,提出一种非结构环境下基于自适应变阻抗的力跟踪控制策略.首先,通过建立机器人与环境的接触力模型,分析理想情况下对环境刚度和环境位置的要求;然后,建立新的阻抗模型来适应环境刚度不确定的情况,并根据接触力的变化对阻抗模型参数进行在线自适应调节,用于实时地补偿对环境动态变化的未知性,并对自适应变阻抗的稳定性进行证明;最后,对经典的定阻抗与所提出的自适应变阻抗进行非结构环境下的仿真和物理实验的对比,实验结果表明该策略相比于定阻抗控制能够达到更好的力跟踪效果.
- 甘亚辉段晋军戴先中
- 关键词：非结构环境自适应
