蔡传武
- 作品数：9 被引量：77H指数：5
- 供职机构：华南理工大学机械与汽车工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一个模块化机器人平台的设计被引量：16
- 2011年
- 为了解决传统机器人针对具体任务设计、柔性不高、容错能力和自修复能力差的问题,并降低机器人在各应用领域的使用成本,设计了一个模块化的机器人平台.文中首先介绍了模块化机器人平台整体设计,接着给出了模块化机器人平台硬件系统和软件系统的设计方法及具体实现细节,最后使用该模块化平台搭建了工业操作臂、轮式移动机器人、双足步行机器人、爬壁机器人以及爬杆机器人,并对这些机器人系统进行了仿真和实验.实验结果证明了该模块化设计方法的可行性和优越性.
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- 关键词：模块化机器人功能模块
- 一种模块化的仿生爬壁机器人
- 本实用新型涉及一种模块化的仿生爬壁机器人。该机器人具有五个自由度，由关节模块和真空吸附模块按串联方式依次连接而成，其连接方式为：第一真空吸附模块-第一I型关节模块-第一T型关节模块-第二T型关节模块-第三T型关节模块-第...
- 管贻生朱海飞蔡传武张宪民张宏
- 文献传递
- 具有多种运动方式的小型模块化双手爪机器人MiniBibot被引量：5
- 2012年
- 受尺蠖等动物攀爬动作的启发,开发了一款舵机驱动的具有多种运动方式的小型双手爪机器人MiniBibot.采用模块化方法设计和搭建了机器人系统,以攀爬杆件为控制实例介绍了用户程序开发的步骤和方法.然后根据该机器人的构型,提出了5种可实现的运动方式,并分析了各自的特点和应用.最后通过一系列实验,充分展示和验证了所提出的双手爪机器人系统及其运动方式的有效性和可行性.
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- 关键词：模块化机器人仿生机器人
- 双手爪式仿生攀爬机器人的摇杆控制被引量：14
- 2012年
- 探讨一种新型双手爪式5自由度仿生攀爬机器人(Climbot)的摇杆控制方法.首先,对机器人的运动学和可夹持空间问题进行了分析.然后,针对其双手爪交替夹持攀爬的特点,提出了直观的摇杆操作模式,包括对不同的攀爬步态设计了不同的操作坐标系,并利用建立变换矩阵的方法将交替夹持端前后的机器人描述在同一坐标系中.最后,通过尺蠖、扭转和翻转3种步态的路灯杆攀爬和应用示范实验结果证明了该摇杆控制方法的有效性.
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- 关键词：攀爬机器人运动学
- 爬杆机器人的攀爬控制
- 爬杆机器人在树木修剪、路灯更换、高空侦察等高空领域的应用前景得到广泛关注,近些年逐渐成为国内外机器人领域的研究热点之一。本文基于课题组开发的新型五自由度模块化双手爪式仿生爬杆机器人Climbot,对其攀爬控制相关问题进行...
- 蔡传武
- 关键词：攀爬机器人运动学
- 文献传递
- 一种模块化的仿生爬壁机器人
- 本发明涉及一种模块化的仿生爬壁机器人。该机器人具有五个自由度，由关节模块和真空吸附模块按串联方式依次连接而成，其连接方式为：第一真空吸附模块-第一I型关节模块-第一T型关节模块-第二T型关节模块-第三T型关节模块-第二I...
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- 文献传递
- 仿生攀爬机器人的步态分析被引量：40
- 2010年
- 面向农业、林业和建筑等领域的高空作业,提出一种具有攀爬和操作功能的双手爪式模块化仿生机器人,以期代替人们在高空复杂环境中从事危险工作。给出机器人的一种5自由度构型,分析其在空间两杆之间攀爬过渡的能力,然后根据其构型特征提出、分析和比较三种攀爬步态。在ADAMS仿真环境下,对机器人采用这三种步态攀爬各种方位的杆件时主要关节所需的力矩和机器人所消耗的能量进行计算和对比。仿真结果为机器人的攀爬步态规划提供了依据。
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- 关键词：仿生机器人攀爬机器人模块化机器人步态分析
- 一种模块化的舵机驱动的小型仿生攀爬机器人
- 本实用新型公开一种模块化的舵机驱动的小型仿生攀爬机器人。该机器人由六个关节模块和两个夹持器模块组成，每个关节模块具有一个转动自由度，并由舵机驱动；关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为I型关节...
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- 文献传递
- 一种模块化的仿生爬壁机器人
- 本发明涉及一种模块化的仿生爬壁机器人。该机器人具有五个自由度，由关节模块和真空吸附模块按串联方式依次连接而成，其连接方式为：第一真空吸附模块-第一I型关节模块-第一T型关节模块-第二T型关节模块-第三T型关节模块-第二I...
- 管贻生朱海飞蔡传武张宪民张宏
