詹剑波
- 作品数：2 被引量：1H指数：1
- 供职机构：浙江大学信息科学与工程学院工业控制技术国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 仿人机器人运动控制和在线落脚点调整
- 仿人机器人的研究经历了几十年的发展在稳定行走方面已取得了不错的成果,但在一个具体的环境中实现复杂灵活的运动仍然是机器人功能上的一个弱点,因此仍是当下仿人机器人研究中的一个热点。本文首先回顾了世界范围内仿人机器人研制水平的...
- 詹剑波
- 关键词：仿人机器人运动控制软件框架
- 文献传递
- 移动机器人速度加速度饱和约束下的时间最优控制被引量：1
- 2014年
- 针对机器人运动系统中普遍存在的速度和加速度约束,提出一种满足以上约束的机器人运动时间最优控制方法.首先,通过最优条件构造哈密尔顿函数,根据极小值原理求解时间最优控制;其次,通过相轨迹分析,证明了满足约束的时间最优控制律的形式;再次,通过求解最优时间,将满足约束的时间最优控制律转换成末端时间为最优时间的燃料最优控制律;最后,在RoboCup小型足球机器人上进行对比实验,验证了该方法在规划与实际上的一致性.
- 熊蓉詹剑波汤卿褚健
- 关键词：时间最优控制
