赵新刚
- 作品数：197 被引量：497H指数：11
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生电子电信金属学及工艺更多>>
- 基于可达性决策的柔性针穿刺控制方法被引量：3
- 2014年
- 穿刺术具有创口小、恢复快的优势,是一种广泛使用的微创手术.柔性针穿刺是对传统穿刺术的改进.本文首先分析柔性针运动学模型,使用无色卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)对穿刺过程中柔性针针尖位置和姿态进行估计.然后根据柔性针的运动学特点提出一种基于柔性针可达范围的控制方法,分析控制系数对穿刺轨迹的影响,并通过仿真和明胶穿刺实验验证该控制方法的效果.在穿刺深度为100 mm的情况下,本文提出的控制方法能够将穿刺误差保持在0.5 mm以下.仿真实验也表明当模型参数与实际值的误差在一定范围内时,该控制方法仍能够实现高精度的穿刺.
- 霍本岩赵新刚韩建达徐卫良
- 关键词：非线性系统穿刺术
- 一种可伸缩的仿生外肢体机械臂
- 本实用新型涉及一种可伸缩的仿生外肢体机械臂，其中肩关节模块包括连杆柱和多个肩关节伺服电机，肘关节模块中的肘关节伺服舵机与所述连杆柱固连，肘关节集成连杆通过肘关节伺服舵机驱动摆动，伸缩关节模块中的伸缩关节伺服舵机与所述肘关...
- 刘金国张晓波赵新刚
- 文献传递
- 一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统
- 本实用新型涉及一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统，光纤力传感器通过光纤连接数据采集卡，数据采集卡连接计算机的输入接口；C型臂设置于穿刺现场，与计算机的输入接口连接；三维电磁定位传感器设置于柔性针针尖的凹槽中，与计算机的输入...
- 韩建达赵新刚霍本岩
- 文献传递
- 基于特征工程与级联森林的中风患者手部运动肌电识别方法被引量：5
- 2021年
- 针对基于表面肌电(sEMG)信号的中风患者运动意图识别率低的问题,提出了一种高识别率且适用于不同康复等级患者的手部运动意图识别方法。首先,使用30名不同康复等级患者的表面肌电数据进行了基于tsfresh库的特征提取和基于Feature-Selector库的特征选择,确定了最合适的滑动窗参数及适合患者运动识别任务的特征。然后,使用该方法进行动作识别实验,并和随机森林、卷积神经网络等方法比较,实验结果表明该方法对9种常用手部康复动作的平均识别精度为97.94%。最后,基于该方法开发了手部康复系统,通过在线识别实验分析了系统的实时性,并设计了患者跟踪实验以验证系统对患者手部康复的有效性。
- 胡少康张道辉赵新刚赵新刚张立新赵利娜
- 关键词：表面肌电信号人机交互
- 一种中空式智能模块化关节
- 本发明属于机器人技术领域，具体地说是一种中空式智能模块化关节。包括电机、制动器、增量式编码器、谐波减速器、绝对编码器、力矩传感器、中空走线管及末端输出轴，其中制动器和增量式编码器设置于所述电机的电机后端盖上并分别通过传动...
- 韩建达赵忆文赵新刚孙维陈晨于海斌
- 文献传递
- 一种用于机器人关节的串联弹性驱动器
- 本实用新型涉及一种用于机器人关节的串联弹性驱动器，包括电机控制器连接旋转编码器，电机控制器连接直流电机；电机控制器连接实时计算机控制系统；数据采集系统的输出端连接实时计算机控制系统，输入端连接模拟多路选择器；旋转编码器、...
- 韩建达赵新刚赵忆文林光模
- 文献传递
- 基于表面肌电的面瘫患者针灸疗效检测可视化系统及方法
- 本发明涉及一种基于表面肌电的面瘫患者针灸疗效检测可视化系统及方法，所述系统由sEMG信号采集电极、sEMG信号放大器、sEMG信号AD转换器、sEMG信号分析装置和显示器依次连接；采集sEMG信号，通过sEMG信号放大器...
- 韩建达赵新刚熊安斌
- 基于SMA的变结构水压驱动软体手设计
- 2023年
- 为了解决传统软体机械手对不同形状被抓物的抓取局限性,设计了一种三指水压驱动软体手。该软体手可根据物体形状,通过形状记忆合金驱动实现手掌形态变化,从而能够实现对不同形状物体良好的贴合。利用建模工具设计三指水压驱动软体手的结构,并用Abaqus仿真软件对软体手指进行结构优化,选择出合适的结构尺寸。软体手手掌和软体手指制作模具都通过3D打印制作,并采用失蜡法制作软体手指。最后将软体手安装到机械臂上进行抓取实验。实验结果表明,该三指软体手能够利用变结构手掌的多构态抓取能力,对不同形状的物体实现有效、稳定、无损的多构态抓取。
- 窦健松张道辉赵新刚赵新刚
- 关键词：水压驱动欠驱动形状记忆合金
- 基于混沌理论的面瘫患者表面肌电信号分析被引量：6
- 2013年
- 表面肌电信号是肌肉运动单元动作电位的非线性总和,能够准确反映生物体神经、肌肉的功能状况,目前已广泛被应用于临床疾病诊断、病理分析和康复评价中.针对sEMG短时平稳、信噪比低等特点,传统的线性的、统计性的分析方法具有一定的局限性.因此,本文提出利用混沌理论的分析方法,深入挖掘sEMG中蕴含的非线性特性,并进一步应用于面瘫患者的sEMG分析中.我们采集了21名面瘫患者的面部双侧咬肌、提上唇肌和额肌处的sEMG信号,采用混沌分析方法提取相关特征:利用时间延迟法重构多维相空间;计算关联维数与李雅普诺夫指数,验证sEMG的混沌特性;通过近似熵量化sEMG的不确定性.通过对比发现,面瘫患者健康侧与患侧sEMG的上述混沌特征表现出显著的统计学差异.此外,我们将混沌特征与传统时频域特征进行了比较,其表现出一定的优越性,能够作为面瘫诊断与康复评价的重要参考指标.
- 熊安斌赵新刚韩建达刘光军
- 关键词：表面肌电特征提取面瘫
- 一种用于无人实验室离心机的机器人自主作业控制方法
- 本发明涉及一种用于无人实验室离心机的机器人自主作业控制方法，步骤一：设置两个特征码，且第二特征码设于离心机转子座中心处并建立坐标系O；步骤二：利用视觉相机和第一特征码获得校正后的矩阵<Image file="DDA000...
- 赵忆文孙锦程魏仁松罗阳姜运祥张元林高子奇江超赵新刚
