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项志宇: 作品数：121 被引量：413H指数：12; 供职机构：浙江大学更多>>; 发文基金：国家自然科学基金浙江省科技计划项目浙江省自然科学基金更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程机械工程更多>>

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一种基于激光雷达多帧点云融合的远距离障碍物检测方法: 本发明公开了一种基于激光雷达多帧点云融合的远距离障碍物检测方法。建立局部坐标系和世界坐标系，根据局部坐标系下原始点云数据在激光雷达的环形扫描线上计算每个激光点的提取特征点，经过帧间特征点匹配以及地图特征点匹配得到当前位置...; 张佳鹏项志宇; 文献传递

立体视觉里程计中基于微粒群优化的初始运动估计和内点检测被引量：1: 2015年; 初始运动估计和内点检测是影响立体视觉里程计定位精度的重要因素.目前,立体视觉里程计都采用基于3点线性运动估计的随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)方法.本文分析了随机采样一致性方法在初始运动估计中的性能:该方法对排除误匹配点是有效的,但在一定采样次数下采样到特征点提取误差和立体匹配误差都很小的匹配点的概率是很小的,所以通过该方法得到的初始运动参数和匹配内点不够精确。本文提出了采用微粒群优化的初始运动估计和内点检测新方法,该方法收敛速度快,搜索精确解的能力强,能够获得高精度的运动参数和匹配内点.立体视觉里程计仿真实验和真实智能车实验表明:和随机采样一致性方法相比,本文方法在运行时间、定位精度方面都更优越.; 许允喜项志宇刘济林; 关键词：视觉里程计视觉导航微粒群优化自主机器人

一种单目自然视觉路标辅助的移动机器人定位方法: 本发明公开了一种单目自然视觉路标辅助的移动机器人定位方法。首先对导航环境中的若干位置预先建立自然视觉路标特征库。机器人在利用惯性导航系统定位过程中，同时对采集到的单目图像和库中的视觉路标进行匹配。建立了基于GIST全局特...; 项志宇卢维陈明芽; 文献传递

基于偏振相位检测野外水体障碍物的方法: 本发明公开了基于偏振相位检测野外水体障碍物的方法，其步骤为：在相机前安装偏振滤镜，采集三幅同一区域不同偏振相位的图像，计算该区域的偏振相位图和相位相似性测度图，在归一化的相似性测度图中判定水体障碍物是否存在，若存在则通过...; 项志宇谢斌刘济林; 文献传递

基于多球面相机模型的大视野图像三维重构优化方法: 本发明公开了一种基于多球面相机模型的大视野图像三维重构优化方法。基于不同立体对之间的视差和颜色约束，滤除误差较大的三维空间点；通过获取不同点云中存在的匹配点对，计算每个匹配点对的坐标均值，获得平滑的参考点云；针对每个点云...; 陈舒雅项志宇; 文献传递

一种基于激光雷达点云局部结构特征的负障碍物检测方法: 本发明公开了一种基于激光雷达点云局部结构特征的负障碍物检测方法。已采集的激光雷达点云数据，逐线检测局部点云距离跳变、局部点云分布密集和局部点云高度下降的三个结构特征，依据三个结构特征在单线激光点云中提取筛选获得可能属于负...; 林辉项志宇邹楠张佳鹏; 文献传递

一种同轴心距等光流折反射相机测距系统及其测距方法: 本发明公开了一种同轴心距等光流折反射相机测距系统及其测距方法。旋转体镜面的中心对称轴和透视相机的光轴共线且距离固定，被测物体置于下方，被测物体空间点的入射光经镜面反射成像到透视相机，旋转体镜面具有等光流特性的镜面轮廓。先...; 项志宇马子昂; 文献传递

基于深度学习的端到端车辆运动规划方法研究被引量：2: 2023年; 在现有端到端的深度学习自动驾驶框架中,普遍存在规划控制预测精度低的问题,这往往是由于输入数据源单一、无法兼顾时间和空间信息而导致的。为更好地体现虚拟仿真测试中自车与环境、交通参与者的历史交互过程对当前时刻决策的影响,本文设计了一种用于自动驾驶仿真环境下车辆运动规划任务的多级时空注意力长短期记忆网络。该算法提取和表征自动驾驶环境的深层抽象信息,并在仿真平台中实现端到端的车辆运动控制。首先,将前视摄像头模型获取的RGB仿真数据的历史连续视频帧序列作为输入,使用卷积模块提取单一时刻图像的空间特征;其次,使用LSTM模块融合图像历史时刻的空间信息,从而获得时间上下文特征。同时,为提高对时空关键信息的提取能力并加速网络收敛,本文在多级时空特征的融合部分采用了时空注意力机制。本研究在Carla仿真平台上进行了测试验证,实验结果表明本文所提出的方法相比单一时空算法更能精确地模仿人类驾驶决策行为。; 刘卫国项志宇刘锐李国栋王子旭; 关键词：端到端仿真

基于图像多特征融合的野外水体障碍物检测被引量：1: 2009年; 提出了一种基于图像多特征融合的方法来实现水体障碍物的检测方法.对于图像中水面的无倒影区,可以通过基于亮度和纹理特征的图像分割获得;而对于水面的倒影区,提出了基于立体视觉的方法来得到倒影区的距离和高度,并据此提取出相应的倒影区域,将所有特征进行融合获得了较完整且准确的水面区域.实验证明,该方法对野外复杂环境下的水体障碍物检测,特别是对包含有倒影的水体区域的检测有良好的效果;同时,算法简单实用,易于实时应用.; 姚拓中项志宇刘济林; 关键词：多特征融合立体视觉